探测器接近段自主导航的改进UD-EKF滤波算法应用，翟伟，，本文针对深空探测任务对探测器实时性要求较高，然而星载计算机计算能力有限的问题，根据接近段轨道动力学模型建立状态方程，通过

matlab开发-非完整无人机的自主导航控制系统。该图形用户界面用于模拟非完整飞行器的自主导航控制。

ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.

ROS自主导航小车开发主从机通讯设置，通过SSH连接ROS主控，实现主从机通讯、远程传输软件包到ROS主控、远程编译、远程运行节点、RVIZ查看等功能。

《SLAM导航机器人零基础实战系列》 （一）Linux基础 （二）ROS入门 （三）感知与大脑 （四）差分底盘设计 （五）树莓派3开发环境搭建 （六）SLAM建图与自主避障导航 （七）语音交互与自然语言处理

SLAM导航机器人零基础实战系列-第6章_SLAM建图与自主避障导航 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容： 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控

《SLAM导航机器人零基础实战系列》讲义 第1章：Linux基础 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作 第2章：ROS入门 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览 第3章：感知与大脑 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 第4章：差分底盘设计 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 第5章：树莓派3开发环境搭建 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 第6章：SLAM建图与自主避障导航 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 第7章：语音交互与自然语言处理 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎

我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.

圣地亚哥无人艇项目，大多数技术和装备是从无人地面车上转变过来的。圣地亚哥开发无人艇自主导航的方法与所有的无人车方法相同。这就是开发基本的，强大的，过渡就绪的能力，然后在这些功能的基础上逐渐增加更复杂和有利的功能。关键是转换技术，而不是花费几年试图同时开发整个系统。

将深度学习引入人工智能领域，开展相关机器人技术在自主导航中的方法研究，开发集机械平台、嵌入式硬件、软件系统、SLAM算法、场景识别方法于一体的机器人综合系统框架，结合多传感器融合的环境信息，实时指导路径规划。