针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参
数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计
了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性;
同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
2021-12-18 22:09:24
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该专著围绕面向多关节机器人的在线机器人运动学标定技术展开，介绍在线机器人标定概论；机器人标定发展历程；运动学标定技术分类；重点介绍了在线机器人运动学标定技术，包括：运动学建模，基于多传感器的在线测量技术，基于混合滤波的信息融合模型，在线参数辨识技术，误差补偿模型等。同时对在线机器人运动学标定技术下一步发展进行了展望。通过理论与实践的结合，力图为从事机器人运动学标定的人员起到抛砖引玉的作用。
2021-12-17 17:18:18
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机器人运动学的分析是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。以库卡机器人为例,建立D-H坐标系,对它进行运动学正反解,用MATLAB辅助计算。
2021-11-21 21:07:25
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对旋转的描述没有比screw motion和twist更精简和更有物理意义了。优于欧拉角描述，甚至优于四元数方法。在运动学，计算机动画等领域很有应用价值。
2021-10-24 03:28:42
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针对我国灾难救援的实际需求,提出了一种集可自行移动、能够顶升重物为一体的新型智能救援机器人的设计方案,并对其系统结构、顶升装置、行进装置、探测装置进行详细设计。新型智能救援机器人的顶升装置基于机械剪式千斤顶进行设计,行进装置由行进轮、履带构成。运用Inventor软件建立新型智能救援机器人的三维模型,并在ADAMS软件中对系统进行运动学仿真、在ANSYS软件中对顶升装置的螺杆进行有限元分析,验证该设计的实用性、可操作性。
2021-10-15 20:53:19
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这是一个excel表格，包含内容为笔者总结的机器人运动学（逆运动学）以及DH参数获取方法的归纳总结，有助于对机器人或者机械臂的初期学习。
2021-09-27 11:55:21
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