轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制
针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参
数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计
了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性;
同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型; 设计
了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性;
同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
文件下载
评论信息
其他资源
- 【QT】串口助手（优化升级 详细注解） qt5_serial.zip
- casia-surf 活体检测数据库
- 研究论文-一种变步长LMS算法及其Matlab仿真
- loadrunner安装过程中缺失的文件整合（如RecycleBinEmpty.gif.tmp）
- STM32F103使用硬件IIC操作OLED屏幕
- ssm+shiro+redis 登录控制及重试次数超过5次账号锁定一分钟
- 测井数据处理与综合解释.pdf
- 视频剪辑常用字体.zip
- 各种聚类程序，包括生成聚类树、k-means，模糊k-means等
- LEACH分簇算法
- JDK5.0_下载-安装-配置
- NVM-Express-1_4a-2020.03.09-Ratified.zip
- 中央广播电视大学《工程经济》期末总复习资料（含答案）.pdf
- xmpp权威指南（中文版）
- -Mosel用户指南
- 基于SystemView的CDMA_IS_95A_前向业务信道仿真
- 2015年研究生数学建模竞赛试题.rar
- [2019超图研究院]SuperMap倾斜摄影白皮书_v1.0
- Android来电防火墙源码
- Real-Time 3D Graphics with WebGL 2
免责申明
【只为小站】的资源来自网友分享，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，zhiweidada#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，zhiweidada#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明