适合初学者用51控制舵机的程序 让你更快学会控制舵机，

比赛用的 stm32 舵机

首先控制舵机和控制电机有很大的区别，电机一般调到需要的频率（HZ)便可以进行控制了，舵机的每个角度都对应着它的相应频率（hz）引脚是PF9

自制舵机，用直流电机和电位器实现，PID精确控制舵机方向

舵机概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）; 2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动; 3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角; 4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角; 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 舵机工作原理 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号

STM32电位器控制舵机实现同步机械臂 序言 硬件部分 软件部分 最终效果 总结 序言 毕设的最初灵感是源于B站的一个转载视频 Micro Servo-robot 由于鄙人拙笨加上之前的软硬件基础较差，最终花了一段时间使用STM32才实现了视频中的功能（原教程主控芯片为Arduino），所以把完整的教程变成博客记录于此，如有表述不当的地方还请大佬嘴下留情。 硬件部分 总览 教程使用的开发板为正点原子的精英版，板载芯片为STM32F103ZET6，另需要10K电位器3-4个，标准舵机MG996 3-4个，机械臂支架一套，工具若干，上述舵机和机械臂支架也可用sg90舵机和冰棍杆代替。 所需材

通过调节pwm占空比来调节舵机的角度

这里用到PCF8591 ADDA芯片和51单片机和一个电位器。通过控制电位器，产生PWM波，控制舵机旋转。并在数码管上显示角度。

写好的timer3和timer4各用4通道pwm输出，一共可控制8个pwm受控设备，每路信号均可单独调整占空比，但是频率在一个定时器下是一样的，可以分为timer3和4两种频率。本例程用于控制RGB灯带，接上pwm大功率控制模块，RGB灯带电源接12V，其余RGB接3路pwm控制各个灯亮灭和亮度

该舵机使用按键控制的转动，可以调节舵机中值