针对微型仿生扑翼机载重量较小的特点，设计了一款微型扑翼机控制器。文章设计制作了扑翼机控制器的硬件电路，采用STM32F103T8U6作为主处理器，并设有陀螺仪、加速度计和磁力计。在此基础上将传感器的数据进行融合，采用基于四元数互补滤波的姿态解算方法求解出扑翼机的姿态角，以实际姿态角与目标姿态角的差值作为PD控制器的输入，输出量作为舵机控制量，提高扑翼机的飞行稳定性。文中所设计的控制器具有重量轻、尺寸小、与扑翼机契合度高的特点。
2021-11-27 16:45:36
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针对目前国内市场智能钓鱼竿功能不足的问题，本文通过四元数法对鱼竿姿态解算，利用基于卡尔曼滤波的数据融合算法，并以微处理器STM32为核心搭建uC/OS-II操作系统，结合多种环境传感器和串级PID控制方法，设计了一种具有智能选钓位、智能报警及自动遛鱼等功能的智能钓鱼竿系统.实验结果表明，该系统不仅能极大地减少短线跑鱼的几率，而且为恶劣环境下自动钓鱼提供可能.
2021-11-09 15:44:23
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采用了硬件i2c1，读取挺快的，hal库移植很方便，可以很快地移植到f4等平台
2021-11-03 20:05:59
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MiniIMU AHRS 姿态仪姿态解算相关资料，学习了解IMU,AHRS姿态解算的必学资料
2021-10-09 11:24:55
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使用matlab实现的加速度计六面椭球校准程序，文件中提供源码及测试数据。以及最终的校准精度分析。
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2021-10-08 14:35:57
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北航的基于方向余弦矩阵的姿态解算设计ppt。主要讲解了惯性系、地理系
地心系、载体系的定义，以及各坐标系间的方向余弦阵的变换求解。适合惯性导航和视觉SLAM的学习。
2021-09-17 21:11:47
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