kitti数据集的gps数据和imu数据转化为odom数据

1.领域：matlab，GPS+IMU的卡尔曼滤波融合定位算法算法 2.内容：【提供操作视频】基于GPS+IMU的卡尔曼滤波融合定位算法仿真,其中惯导用来进行状态预测,GPS用来滤波矫正 3.用处：用于GPS+IMU的卡尔曼滤波融合定位算法算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme_.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。 具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

一机器人 2015年做的一个基于IMU和STM32的独轮自平衡机器人。 仓库包含STM32的固件二进制文件和机械结构的3D模型，控制板的电路由于年代久远且不知去向。不过电路很简单，基本就是一个STM32F103的最小系统，引出了两路PWM控制两个电机；两路计时器用于读取编码器数据；以及几路用于模拟陀螺仪和加速度计的ADC。发现有基础的同学可以自己研究一下〜 演示视频看这个： :

博士IMU smi130 说明及驱动 博士IMU smi130 说明及驱动

对基于弹载IMU/C:PS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真 首先，分析了弹载IMU与GI S的系统误差，建立获得了其系统误差模型 然后，利用卡尔曼滤波技术，设计了弹载IMU/UPS组合导航系统的动基座对准算法

本数据集由武汉大学多源智能导航实验室提供，采集于湖北省武汉市一处工业园区，为开阔天空场景，GNSS RTK定位良好。数据集包括GNSS定位结果、IMU原始数据和高精度参考真值，以及对应的噪声参数和安装参数。本数据集最大的特点是提供了四种不同型号的MEMS IMU数据，包括消费级MEMS芯片和工业级MEMS模块。

大家使用MPU6050，很多人都是使用的其DMP方式抽出四元素，得到欧拉角进行PID解算方面的问题。但是发现会有或多或少的问题让人抓心，问度娘和论坛也根本没什么答案。 这篇文章就和大家简单说说，我在使用MPU6050的时候遇到的一些问题，当然了，有不少问题我到现在也没有解决，都怪元件做的不好罢了

(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) adi_driver\n该软件包包含用于 Analog Devices (ADI) 传感器产品的 ROS 驱动节点，主要通过 SPI（串行外围接口）进行通信。\n目前支持的设备有：\nADIS16470\n宽动态范围微型 MEMS IMU\nADXL345：\n3 轴，±2 g±4 g±8 g±16 g 数字加速度计\n对此设备的支持是实验性的\nADIS16495\n更高等级的 MEMS IMU\n对此设备的支持是实验性的\n您需要 PC 上的 SPI 接口与设备通信。此软件包支持 Devantech 的 USB-IIS 作为 USB-SPI 转换器。\nUSB-IIS\n概述\nUSB-IIS是一款USB转串口I2CSPI转换器，简单、小巧、易用。您不需要任何额外的库，例如 libusb 或 libftdi。该设备可作为调制解调器设备在 devttyACM 上使用。\n有关详细信息，请参阅 产品信息 和 SPI 文档 。\n提示\n您需要移除Power link引脚上的跳线块才能为设备提供 3.3V 电压。\n您需要将您的

(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) as_driver\n概述\n用于 SBG Systems IMU 的 ROS 包。\n该驱动程序允许用户配置 IMU（如果可能，根据设备）、接收来自 Sbg 消息协议的消息、发布 ROS 标准消息以及校准磁力计。\nENSTA Bretagne已经完成了初步工作。\n作者 : SBG Systems\n维护者 : SBG Systems, support@sbg-systems.\n安装\n从包安装\n用户可以通过标准的 ROS 安装系统安装 sbg_ros_driver。\n旋律sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver\n有意识的sudo apt-get install ros-noetic-sbg-driver\n从源头构建\n依赖项\n机器人操作系统（ROS）\nSBG 通信协议 sbgECom，v1.11.920-stable（与 1.7.x 的固件完全兼容）。\n建造\n克隆存储库（使用发布版本）\n使用正常的 ROS catkin 构建系统构建\ncd catkin_

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：从IMU中提取数据，计算出速度、位移，从而得到运动轨迹，实现定位功能 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员