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针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

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路由matlab仿真代码 Queue 排队论模拟 @[toc] 1 概述 生活中需要排队的地方很多，本模型用于分析和仿真现实生活中的排队现象。 排队论发源于上世纪初。当时美国贝尔电话公司发明了自动电话，以适应日益繁忙的工商业电话通讯需要。这个新发明带来了一个新问题，即通话线路与电话用户呼叫的数量关系应如何妥善解决，这个问题久久未能解决。 1909年，丹麦的哥本哈根电话公司A.K.埃尔浪(Erlang)在热力学统计平衡概念的启发下解决了这个问题。1917 年，爱尔朗发表了他的著名的文章—“自动电话交换中的概率理 论的几个问题的解决”。排队论已广泛应用于解决军事、运输、维修、生产、服务、库 存、医疗卫生、教育、水利灌溉之类的排队系统的问题，显示了强大的生命力。 2 模型介绍 （1）由于顾客到达和服务时间的随机性， 现实中的排队现象几乎不可避免； （2）排队过程，通常是一个随机过程， 排队论又称“随机服务系统理论”； 2.1 排队服务过程 2.2 排队系统的要素 （1）顾客输入过程； （2）排队结构与排队规则； （3）服务机构与服务规则； 2.3 顾客输入过程 顾客源(总体)：有限/无限;

1.领域：matlab，基于小波变换和小波重构的图像融合算法 2.内容：基于小波变换和小波重构的图像融合matlab仿真 +代码操作视频 3.用处：用于基于小波变换和小波重构的图像融合算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme_.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。 具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

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