arduino的mpu6050 的卡尔曼滤波，需要自己调卡尔曼滤波参数

stm32cubeIDE使用，自带mpu6050库，需要f4软件支持包

MPU6050库 基于stm32hal库 自带卡尔曼滤波 输出double欧拉角

一个不带卡尔曼滤波的stm32mpu6050库，基于hal库

STM32使用hal+mpu6050库使用dmp f4板子

STM32 HAL库 mpu6050+dmp 有例程 基于STM32CUBEMXIDE

STM32F103xx HAL mpu6050

MPU6050集成了一个3轴加速度计和3轴陀螺仪。MPU6050是集成 3轴加速计和3轴陀螺仪的IC。它还装有温度传感器和DCM，以执行复杂的任务。MPU6050通常用于构建Drone和其他远程机器人，例如自平衡机器人。在本项目中，我们将学习如何使用MPU6050内置的测斜仪或水平仪。如我们所知，倾角仪用于检查表面是否完全平整，可以将其用作气泡仪或数字仪表。在此项目中，我们将构建一个可以使用Android应用程序进行监视的数字测斜仪。使用手机之类的远程显示器的原因是，我们可以监控MPU6050中的值而无需查看硬件，当MPU6050放置在无人机或其他无法接近的位置时，这将非常方便。

使用软件i2c读取MPU6050和GPS数据，显示在0.96OLED上

4.5版本的上位机，比2.6版本的好用很多，界面比较友好，亲测有效。大家可以去试试。