stm32在oled上显示日期时间陀螺仪数据等

这是我自己手写的，高级定时器，编码器，IIC通信，MPU6050六轴，PID控制算法，直立环，速度环控制。非常适合新手学习，注释非常详细，使用最少的代码量达到使小车平衡保持稳定的目的

正点原子代码上更改 用mini板测试可用。使用正点原子库函数。读出MPU6060原始数据。读出MPU6060原始数据

包含主文件caliberate.m，代价函数Cost_Function.m和模式搜索函数Pattern_Search.m，思路是用最优化方法使三轴加速度计的测量值与实际值的误差最小。

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STC单片机+MPU6050传感器-串口调试助手显示

正点原子的MPU6050的DMP驱动代码，实测可用，自己移植的话重定向i2c函数即可

Stm32f103c8t6最小核心板控制一个MPU6050姿态传感器在串口调试助手输出三个姿态角（Pitch/Roll/Yaw）的C语言代码（为官网DMP移植好的工程，接线即可使用，内附串口调试助手及引脚接线方法）

修改自正点原子的例程，通过mpu6050将欧拉角输给NRF24L01，再由小车主板的NRF24L01接收判定小车如何运动。电机驱动为L293D。

基于STC12C5A60S2和MPU6050的平衡小车总程序