机械手毕业设计，目录，步骤。总装配图。这样你只要套公式就好！

毕业设计机械手说明书 共37页 目录 目录.........................................................1 文摘.........................................................3 Abstract.....................................................3 第一章 绪论 1.1 机械手概述.............................................4 1.2 机械手的组成和分类.....................................4 1.2.1 机械手的组成. 1.2.2 机械手的分类 1.3 国内外发展状况.. ...........................................................................................7 1.4 课题的提出及主要任务………………………………………………8 1.4.1 课题的提出 1.4.2 课题的主要任务 第二章 机械手的设计方案 2.1 机械手的座标型式与自由度……………………………………….10 2.2 机械手的手部结构方案设计……………………………………….11 2.3 机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12 2.4 机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12 2.5 机械手的驱动方案设计…………………………………………….12 2.6 机械手的控制方案设计……………………………………………..12 2.7 机械手的主要参数…………………………………………………..12 2.8 机械手的技术参数列表……………………………………………12 第三章 手部结构设计 3.1 夹持式手部结构…………………………………………………….14 3.1.1 手指的形状和分类 3.1.2 设计时考虑的几个问题 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 第四章 手腕结构设计 4.1 手腕的自由度……………………………………………………….18 4.2 手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算 4.2.3 回转气缸的驱动力矩计算校核 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1 手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..24 5.1.1 尺寸设计 5.1.2 尺寸校核 5 .1 .3 导向装置 5 .1 .4 平衡装置 5.2 手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26 5.2.1 尺寸设计 5.2.2 尺寸校核 5.3 手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27 5.3.1 尺寸设计 5.3.2 尺寸校核 第六章 气动系统设计 6.1 气压传动系统工作原理图…………………………………………29 6.2 气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30 第七章 机械手的 PLC 控制设计 7.1 可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….31 7.1.1 可编程序控制器的选择 7.1.2 可编程序控制器的工作过程 7.2 可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31 7.3 机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32 第八章 结论…………………………………………………………………...36 致谢…………………………………………………………………………….37 参考文献

工业机械手设计是机械手机械制造,机械设计和机械电子工程(机电一体化)等专业的一个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的一次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液一体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程(机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等)中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来.工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生一次比较完善的机电一体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范;熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成一个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练.

1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动 2.相机固定不动, 下往上看 3.相机固定在机器人上， 离旋转中心较近 4.相机固定在机器人上， 离旋转中心很远 5.特殊固定方式 – 分离轴

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给出了机械手的数学建模，实现rbf自适应控制建模和控制器，最后通过matlab程序仿真实现。