做的一个课程设计，测量三轴平台的姿态角加速度角速度，所用模块为mpu6050，利用python从串口读取数据，并且对其解码，分别计算出姿态角加速度角速度并实时展示在界面中（界面基于eric6+pyqt5开发），大体实现了功能，代码有不完善之处

该设计为本人参加的2015电赛B题——风力摆控制系统 所需主要清单:stm32f103v单片机、mpu6050、四轴飞行器、液晶显示屏12864、按键、L298n驱动。 完善程度:90% 除发挥部分其他（10分）未完成，剩余的基本完成。 视频演示: 特别说明:由于关键时期，更换电机。所以设计报告中，与现实作品有一定差距，但并不影响最终效果。（以现实作品为准） Ps:本人乃大三狗一枚，本学期压力较大，时间较紧。售后问题，可能不如以前，但会尽量解答。所以免费分享此资料。 致逝去的四天三夜电赛（2015/8/12--8/15)——TNT

使用ESP32控制MPU6050， 并且使用DMP输出姿态角

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

基于STM32F103的一款，由mpu6050控制的贪吃色游戏，移植了一款简易的GUI。

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件 方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我 们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运 动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 DMP相关，内附DMP程序代码，，解析说明，各种算法，寄存器中文版说明，6050中文说明资料，

MPU_I2C_SCL --> GPIO14 （上拉电阻4.7k） ADDR --> 3.3V

使用ESP-12F模组GPIO模拟I2C驱动MPU6050，移植DMP运行处理库输出四元数，姿态解算出yaw，roll，pitch角度值。

基于STM32F1的MPU6050的卡尔曼滤波，输出角度和加速度