使用ESP32控制MPU6050， 并且使用DMP输出姿态角

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

基于STM32F103的一款，由mpu6050控制的贪吃色游戏，移植了一款简易的GUI。

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件 方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我 们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运 动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 DMP相关，内附DMP程序代码，，解析说明，各种算法，寄存器中文版说明，6050中文说明资料，

MPU_I2C_SCL --> GPIO14 （上拉电阻4.7k） ADDR --> 3.3V

使用ESP-12F模组GPIO模拟I2C驱动MPU6050，移植DMP运行处理库输出四元数，姿态解算出yaw，roll，pitch角度值。

基于STM32F1的MPU6050的卡尔曼滤波，输出角度和加速度

MPU6050 陀螺仪 STM32卡尔曼滤波滤波源码，带有详细的中文注释。

STM32F103C8T6初始化MPU6050的工程，解决了初始化失败返回8的问题