该程序源代码用于STM32F103ZET6智能小车红外循迹运动+超声波避障运动实验。 1、采用KEIL5软件开发。 2、用到的库文件：Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器：STM32F103ZET6 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、需要用到红外循迹避障模块。 7、智能小车电机为：TT直流减速电机。 8、需要用到HC-SR04超声波模块。 该程序源代码在本人STM32F103ZET6智能小车上亲测可用。

2018年吉林省全地形车项目，本设计，通过OPENMV摄像循迹，实时保证在赛道的中心位置行进

LM393制作四路避障模块，同时可以作为循迹使用，四路循迹能够更加稳定，

大学项目 用32单片机编写程序 通过铜制感应线圈对电流的磁通量测量，获取道路信息

基于单片机的设计与实现

在日常生活中人们，电子产品和人的生活密不可分，我们接触的电子产品有像平常用的手机、电脑、相机等高端的电子产品；也有像平常用的通电器，收音机等低端的电子产品；有智能的电子产品，也有非智能的电子产品。电子产品的总类是很多的，而在众多电子产品中有些带简单的智能控制的往往用到一些小芯片如单片机和一些传感类的器件如光耦元件、红外避障器等。本次工程训练我们就将采用51系列的AT89C51单片机和光耦器件RPR220和红外避障器E18-D80NK为主要的器件来制作音乐智能寻迹避障小车的控制电路，通过训练来达到对课本知识的更深认识和运用。

智能小车循迹加避障电路图，设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的智能小车，并具备自动寻迹，自动避障的的功能。

扩展EKF和ukf无迹卡尔曼滤波代码压缩包 有一个共同的简单例子 进行对比 两个卡尔曼滤波分别写成两个函数 需要的欢迎下载

摘要： 为了使小车具有简易智能，在自动行驶的同时完成检测金属位置，显示行驶路程，记录并显示行驶时间，躲避障碍物等任务。通过传感器采集外部环境信号，在经过单片机对信号进行处理并对执行机构进行控制，小车可以实现自动寻迹，测量路程，检测金属，躲避障碍物等多种任务。设计的小车具有结构简单、功能齐全、实现容易等优点，其设计的思路和方法也可应用于无人驾驶机动车、智能仓库等领域，具有较强的实用价值。

用数组存储了矩阵的各个元素，并且求出该矩阵的迹。