STM32F103 + RT-Thread V4.1.1 0错误 0警告

【ART-Pi作品秀】瞎转悠作者: 樊晓杰 概述简单介绍项目应用产生的背景 ，所产生的软硬件方案 及主要实现的功能。 应用产生背景在和娃玩老鹰转小鸡时候，突然就想做个小车，可以和孩子互动，就想到人挡在小车前面，然后转向，就一直这么循环下去，一个很简单的功能。就是漫无目的 瞎转悠，这就是名字的由来。也是一个提醒，尤其到冬天了还是在疫情期间，没事别瞎转悠，老实在家呆着没事 就玩玩rt-thread，多参加参加电路城的活动。 所采用的硬件方案硬件方案采用 : 主控板 ART-Pi + SR04 超声波 测距仪 + 小车套件。 1.ART-Pi 简介ART-Pi是 RT-Thread 团队经过半年的精心准备，专门为嵌入式软件工程师、开源创客设计的一款极具扩展功能的 DIY 开源硬件。 板载资源: - STM32H750XBH6 - On-board ST-LINK/V2.1 - USB OTG with Type-C connector - SDIO TF Card slot - SDIO WIFI:AP6212 - HDC UART BuleTooth:AP6212 - RGB888 FPC connector - 32-Mbytes SDRAM - 16-Mbytes SPI FLASH - 8-Mbytes QSPI FLASH - D1(blue) for 3.3 v power-on - Two user LEDs:D2 (blue),D2 (red) - Two ST-LINK LEDs: D4(blue),D4 (red) - Two push-buttons (user and reset) 扩展接口: - 4路UART(LPUART) - 3路SPI - 2路hardware iic - 1路USB-FS - 1路ETH - 1路SAI - 1路DCMI - 2路CANFD - 超过5路ADC (支持查分输入ADC) - 超过15路PWM(支持高精度定时器HRTIM) 驱动支持: - UART - SPI - SDMMC - CAN - QSPI - ADC - PWM - DCMI - SAI - LTDC - USB - ETH - SDRAM - HRTIM - I2C 2.SR04 超声波测距传感器超声波测距 我们这里采用很常见的一个模块 SR04 。HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。 3. 小车套件 小车基础平台采购慧净电子四驱智能小车底盘 及驱动板。 4.电机驱动模块:每一路需要3个信号控制，一路pwm ，一路正传一路反转。 所采用软件方案软件方案 基于 RT-Thread IoT RTOS 此方案中使用SR04 超声波测距软件包，RT-Robot 软件包。 开发环境: 使用的是rt-thread 4.0.3 版本软件，使用mdk 结合env 工具 开发。 分别简介如下: RT-Thread 的架构简介: 近年来，物联网（Internet Of Things，IoT）概念广为普及，物联网市场发展迅猛，嵌入式设备的联网已是大势所趋。终端联网使得软件复杂性大幅增加，传统的 RTOS 内核已经越来越难满足市场的需求，在这种情况下，物联网操作系统（IoT OS）的概念应运而生。物联网操作系统是指以操作系统内核（可以是 RTOS、Linux 等）为基础，包括如文件系统、图形库等较为完整的中间件组件，具备低功耗、安全、通信协议支持和云端连接能力的软件平台，RT-Thread 就是一个 IoT OS。 RT-Robot 是 RT-Thread 的机器人框架，希望能够支持智能小车、机械臂、无人机等各种不同类型的机器人。 当前以智能车为主要目标，希望支持两轮差分驱动、四轮差分驱动、麦克纳姆轮驱动、经典 Ackerman (两轮差分，一方向连杆) 的小车底盘。 当前功能特点: 支持两轮差分驱动、四轮差分驱动、麦克纳姆轮驱动的小车底盘 支持增量、位置式 PID 支持单相、AB 相编码器 支持双 PWM、单 PWM 的直流电机驱动，支持驱动舵机 支持 PS2 遥控器 支持 ANO_TC 匿名科创地面站 SR04 软件包工作流程 ultrasonic sensor v2.0 a.单片机引脚触发Trig测距，给至少 10us 的高电平信号; b.模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； c.有信号返回，通过 IO 输出一高电平，并单片机定时器计算高电平持续的时间; d.超声波从发射到返回的时间．计算公式:测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 目前

RT-Thread实时操作系统 绝对国产 绝对开源 绝对优秀 已经有大量公司使用

2019RTT官方最新内核实验手册，内容包括实验环境搭建，线程使用，线程的时间片轮转调度，定时器的使用，信号量，互斥量，事件集，邮箱，消息队列，动态内存堆等

本重新为vb.net多线程委托托管实例源码，主要有以下功能模块： 1.Thread多线程技术功能模块， 2.3个实例窗体如何进行委托托管及参数传输功能模块 3.告诉你如何屏蔽错误及不屏蔽错误，如何跨窗口运行。程序以最简单的实例告诉你如何运用多线程及委托技术。

本应用笔记以驱动I2C接口的6轴传感器MPU6050为例，说明了如何使用I2C设备驱动接口开发应用程序，并详细讲解 了RT‐Thread I2C设备驱动框架及相关函数。

RT-THREAD串口设备应用笔记，本文首先给出使用 RT-Thread 的设备操作接口开发串口收、发数据程序的示例代码，并在正点原子 STM32F4 探索者开发板上验证。接着分析了示例代码的实现，最后深入地描述了 RT-Thread 设备管理框架与串口的联系

React本国 一个实验性的，全面的React Native到Web的端口。 默认情况下为多线程：遵循与移动版React Native完全相同的架构，您所有的react组件/应用逻辑都在Web worker中运行，而主线程则完全专注于渲染。 与移动版上的React Native相同的布局行为：通过对Yoga的自定义绑定和编译为Web Assembly的支持，避免了Native和Web项目之间的布局不一致。 使用与现有React Native平台相同的捆绑器构建：使用Metro Bundler以及其提供的所有开发人员体验功能构建“本机”主线程和JS线程。 与DOM兼容的生态系统逃生舱口盖：使用相同的本机模块桥，以更通用的方式公开DOM特定的API，可以轻松地将其制成跨平台模块。 预习 入门 要获得React-native入门方面的帮助，请查看在线。 1. 2.克隆存储库 $ http

【RT-Thread作品秀】基于ST传感器的跌落及倾倒检测作者:pto1011 概述在消费电子领域，跌落通常会对便携式电子产品（如手机，平板，笔记本电脑）的零部件（屏幕及机械硬盘）造成损伤，如何可靠的检测这些跌落事件并实时启动保护装置，采取主动避震措施来减少触地带来的冲击。中国即将步入老年社会，如何实时检测老人摔倒事件并做到事前主动启动保护减震装置和事后第一时间发出告警。 这些都需要有快速(Fast)准确(Accurate)可靠(Reliable)的跌落及倾倒检测能力。 本应用即是基于ST公司的LSM6DSOX六轴传感器，高速采集加速度计和陀螺仪的信号，通过算法来提供跌落及倾倒实时检测，其结果显示于交互界面（串口输出）和板载LED状态（未进入检测模式:LED blink; 开始进入检测:LED OFF; 检测到跌落或倾倒:LED ON）。 开发环境硬件:ART-Pi STM32H750 开发板，STEVAL-MKI197V1（LSM6DSOX）六轴传感器，PARALAX USB2SERIAL转接板 RT-Thread版本:4.0.3 开发工具及版本:RT-Thread Studio 1.1.15 RT-Thread使用情况概述内核部分:创建了一个独立线程用于实现读取ST传感器参数，输出至高速串口或实时检测，详情见下图。 组件部分:finsh组件是本应用开发过程中最重要的程序调试工具及交互窗口 硬件框架主要使用了ART-PI开发板上的STM32H750处理器的SPI，Timer, UART, 板载资源使用了LED，其它硬件模块包括ST的六轴传感器以及自备的USB转串口板。 软件框架说明软件模块说明演示效果视频演示: 比赛感悟通过参与比赛，第一次接触并了解RT-Thread及其生态系统, 用户体验很好。尤其是Finsh组件，作为交互界面，程序的调试过程中几乎完全依赖于之。 本应用中分别使用了MCU的SPI，UART和硬件定时器组件，UART的使用较为简单，硬件定时器在使用时则遇到了问题，在RT-Thread Setting中配置之后，一直无法进入中断，通过单步调试，发现寄存器在写入数值之后仍全为0，进一步检测发现其时钟未enable。 在拿到ART-Pi板之前，曾设想实现所有传感器参数读取及detection算法都在1ms定时器中断服务自程序中完成，但编译时遇到错误 ，ISR中无法调用mutex，曾尝试移除mutex，但读取的sensor参数几乎全部错误。后来选择在新建的独立线程中来实现，读取的sensor数据全部正确。 通过实测，本应用基本实现了最初的设计目标。仍存在如下问题:在1ms采样间隔下仍会观测到存在数十毫秒未读取传感器信号的现象，期待将来有可能实现RT-Thread下对于高速（亚毫秒级别）的实时关键任务的支持。 最后，感谢比赛组织方提供的硬件和软件开发环境，以及工作人员的热情帮助！

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