Ren Wei的协同控制导论，值得一读。

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关于多智能体系统的IEEE经典论文，当然也很精美

CBBA-Python 这是基于共识的捆绑算法（CBBA）的Python实现。 您可以从这些论文中查看有关CBBA的更多详细信息。 要求：Python> = 3.7 此仓库已通过以下测试： Python 3.9.1，macOS 11.2.1，numpy 1.20.1，matplotlib 3.3.4 python 3.8.5，Ubuntu 20.04.2 LTS，numpy 1.20.1，matplotlib 3.3.4 依存关系 对于Python： $ pip3 install numpy matplotlib 用法 任务和代理的参数写在配置json文件中。 AGENT_TYPES ：座席类型。 TASK_TYPES ：任务类型。 第i个任务类型与第i个代理类型相关联。 NOM_VELOCITY ：代理的平均速度[m / s]。 FUEL ：代理商的旅行罚金/费

对于Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control书中的五个公式进行了推导和MATLAB实现，里面含有推导过程和MATLAB实现的代码。

超级好的关于多智能体一致性研究的书籍，北大教授写作，是一本很好的书籍。

Consensus Problems in Networks of Agents With.pdf

SAC-COT_ Sample Consensus by Sampling Compatibility Triangles.pdf

在本文中，我们考虑了具有主动领导者和可变互连拓扑的多主体共识问题。 主动领导者的动力以线性系统的一般形式给出。 考虑了代理之间具有通信延迟的交换互连拓扑。 为每个代理设计一个基于邻居的估计器，以获得动态领导者的不可测量的状态变量，然后开发分布式反馈控制律以达成共识。 反馈参数是通过求解Riccati方程获得的。 通过构造一个公共Lyapunov函数，可以建立一些充分的条件，以保证每个代理可以通过假设互连拓扑是无方向的和已连接的来跟踪活动的领导者。 我们还指出，一些结果可以推广到一类定向交互拓扑。 此外，针对具有可变互连拓扑和受干扰环境中的通信延迟的多智能体系统，获得了输入状态稳定性（ISS）。

前往TTC TTC协议的Golang实现。 关于gttc gttc基于 ，主要部分在目录中。 我们在其中添加了一个新的共识算法，名为 。 Alien是DPOS-PBFT共识算法的简单版本，在： Alien.go ：实现共识界面 custom_tx.go ：处理自定义交易，例如投票，提案，声明等。 snapshot.go ：保留投票快照并确认每个块的状态 signer_queue.go ：计算签名者队列的顺序 api.go ：API cross_chain.go ：通过自定义交易进行跨链通信 外星人使用header.extra记录当前块的所有信息并保留矿工的签名。 快照将对整个链进行