针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停，以及末端执行器在插补过程中加速度过渡不平滑等问题，提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用圆弧模型对衔接拐角处平滑过渡，在给定轨迹衔接点坐标和过渡圆弧半径等参数的情况下，规划出衔接圆弧处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解，采用一种新型柔性加减速控制算法，该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上拟合而成，减少了余弦加减速算法的运算量，保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明，该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡，保证运动速度的平滑度与连续性，有效提升了末端执行器的运行效率.

PEMS 数据集是由美国加利福尼亚州的交通部门联合其他伙伴机构建立的统一公开交通数据库。美国加利福尼亚州的交通部门在交通路网上大约设置了超过39000 个交通监测站，交通管理部门安装在路网上的各类传感器可以实时地收集所在高速公路上的交通状况信息，越是接近市区人口密集的地区，传感器布置的也越密集，从分布上来看，这些传感器大多被安置在靠近市区的路段上。PEMS提供了超过十年的历史交通状况数据，整合了有关加州运输公司以及其他交通机构系统的各类信息。 PemsD7 交通数据集：数据由分布在加利福尼亚州高速公路系统（CalTrans）中选择 228 个站点数据。数据集从30 秒的数据样本聚合到5 分钟的时间间隔内。时间范围在 2012 年5 月和6 月的工作日的228 个站点交通速度信息，数据包括邻接矩阵和特征矩阵。 邻接矩阵是通过分析已有时空交通数据的特性，构建一种新的具有相似交通流量模式的 矩阵，特征矩阵是每个传感器节点的时间序列特征矩阵。

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基于动量守恒和光参变过程中的三波耦合波方程, 和负单轴非线性光学晶体CsLiB6O10的色散方程, 研究了在光参变效应中超短激光脉冲由于群速度色散引起的展宽和形变。数值模拟显示, 在超短脉冲波形为双曲正割形和无啁啾调制时, 高阶群速度色散引起的超短脉冲为50 fs时, 晶体长度为10 mm, 紫外光213 nm作为基波入射时的脉冲展宽是波长为532 nm绿光在同等条件下的1.6倍。脉冲展宽程度与入射波长和晶体长度有关, 波长越短和晶体长度越长则脉冲展宽和波形变化越严重,高阶色散引起的超短高斯脉冲展宽, 将破坏其波形对称性并引起旁瓣现象。

stm32电机控制代码，使用PID采用速度电流双闭环 Speed-Current-Double-Closed-Loop-Based-on-Stm32f103 采用PID的直流电动机速度-电流双闭环 采用PID算法的速度电流双闭环位于/User/balance，其他驱动位于/User。 本项目包含速度-电流双环PID算法，LCD1602显示当前速度和速度设置，矩阵键盘调节PID算法参数，STM32内置FLASH保存当前参数，通过串口输出速度-电流曲线到PC机显示，PC机改变PID算法参数。

1.完成超低时延 2.python调用海康SDK特别复杂 3.高实时性，opencv调用rtsp流有3-5秒延迟，不能满足实时要求。 4.海康网络摄像头应用范围广。 5.人工智能基于python语言较多，用python实现可以直接与深度学习对接，促进工业应用。 6.有问题请联系QQ：52185025 7.win10 64位系统 8.使用pycharm打开。 9.工程相关说明请看工程内readme，如有不懂请QQ联系，远程指导。

PEMS 数据集是由美国加利福尼亚州的交通部门联合其他伙伴机构建立的统一公开交通数据库。美国加利福尼亚州的交通部门在交通路网上大约设置了超过39000 个交通监测站，交通管理部门安装在路网上的各类传感器可以实时地收集所在高速公路上的交通状况信息，越是接近市区人口密集的地区，传感器布置的也越密集，从分布上来看，这些传感器大多被安置在靠近市区的路段上。PEMS提供了超过十年的历史交通状况数据，整合了有关加州运输公司以及其他交通机构系统的各类信息。 PemsD3 交通数据集：数据由分布在加利福尼亚州高速公路系统（CalTrans）中选择 228 个站点数据。数据集从30 秒的数据样本聚合到5 分钟的时间间隔内。时间范围在 2012 年5 月和6 月的工作日的228 个站点交通速度信息，数据包括邻接矩阵和特征矩阵。 邻接矩阵是通过分析已有时空交通数据的特性，构建一种新的具有相似交通流量模式的 矩阵，特征矩阵是每个传感器节点的时间序列特征矩阵。

(1) 建立自动驾驶电动汽车纵向动力学仿真模型。以某自动驾驶电动汽车为研究对 象， 分别在Matlab/Simulink 和CarSim 环境下搭建了纵向动力学简化模型和整车动力学 模型， 结合模型分析电动汽车的纵向动力学特性， 通过对比实车试验数据与仿真结果， 验证了模型的正确性。 (2) 设计了车速控制系统的整体框架。为实现不同行驶工况下车速的准确控制， 采 用分层式结构设计控制系统， 从车速控制需求出发， 制定了定速与跟随两种控制模式， 细分行驶工况并合理约束其中的关键参数， 为后续速度控制算法设计打下基础。 (3)采用分层式结构设计车速控制系统。上层控制器根据目标车速决策出期望加速 度， 通过建立控制对象模型、车间运动学模型、安全车间距模型， 综合考虑安全性、 舒适性、经济性、跟随性四个性能指标， 结合MPC 模型预测优化控制算法建立目标函 数， 并将其转化为二次优化问题， 求解出汽车行驶的期望加速度。 (4)基千Matlab/Simulink 与CarSim 联合仿真平台搭建了电动汽车速度控制系统， 针对典型的纵向行驶工况， 对所设计的车速控制策略进行仿真验证。

 本项目是一个基于安卓的健身跑步项目源码，可以自动记录跑步路线，计算跑步速度，用时，总路程数登。用到百度demo，能在实体机和虚拟机上运行，基本实现了功能。无广告和崩溃，百度地图的api需要自己在百度申请替换压缩包里也有替换帮助。 

博途PLC1200 1500PLC S 型速度曲线变频器控制应用（ SCL代码)西门子运动控制程序，点开即可仿真运行 在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击。 西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点： ①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正 余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。 ②同时由于Sinx*Sinx 曲线加速度先增加后减小到的特征，整条曲线不用再分成七段或五段计算而采用传统速度曲线的三段速。 声明: 本程序直接用学习和理解实现思想，严禁直接用于项目，出现问题后果自负~ PLC的S型曲线案例并且结合实际工厂应用。 注意： ①电脑仿真没有实际CPU扫描的速度快，中断间隔时间<2ms，仿真时中断程序的执行时间不会减小 ②HMI仿真刷新频率最快为100ms，仿真曲线不能按程序实际刷新速率