摘要当控制系统是复杂非线性系统时，设计一类优化控制器是非常复杂的。强化学习是从与控制对象的交互中学习优化策略。本文采取强化学习方法，在未知倒立摆数学模型情况下，

对一阶倒立摆摆实现位置控制；观测小车位置、速度、摆杆倾角、角速度数据；结合simulink实现系统模型搭建。

设计任务: 一长约 60cm~70cm 的细管上端用万向节固定在支架上，下方悬挂一组（2~4 只）直流风机，构成一风力摆。风力摆上安装一向下的激光笔，静止时，激光笔的下端距地面不超过 20cm。设计一测控系统，控制驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光笔在地面画出要求的轨迹。具体要求可参看设计任务书（附件）。 设计方案简介: 本系统采用STC12C5A60S2为主控芯片，通过MPU6050传感器提供反馈信息、采用PID控制算法调整轴流风机的工作状态、在液晶和按键的作用下显示并切换工作模式，形成一闭环测控系统。该测控系统通过控制驱动各风机，使风力摆按照一定规律运动，同时保证摆杆下方悬挂的激光笔能在地面画出要求的轨迹。 实物图: Moore8 摩尔吧2019全国大学生电子设计竞赛系列培训课程，欢迎加入摩尔吧电赛交流QQ群，获取免费听课权限和海量资料:836323769 全套课程（含通用篇及各专项提升篇）: https://www.moore8.com/series/package/diansai2019 控制类专项:共8节课，4月6日起，每周六播出 https://www.moore8.com/series/package/control 1、【直播时间:2019/04/06 20:00】【控制类专项篇-1】2019 电赛:控制类赛题详解及 知识点分析:https://www.moore8.com/courses/2621 2、【直播时间:2019/04/13 20:00】【控制类专项篇-2】2019 电赛:STM32 介绍及开 发流程:https://www.moore8.com/courses/2622 摩尔吧电赛交流QQ 群，:836323769 www.moore8.com 3、【直播时间:2019/04/20 20:00】【控制类专项篇-3】2019 电赛:STM32 片上常用 外设资源详解:https://www.moore8.com/courses/2623 4、【直播时间:2019/04/27 20:00】【控制类专项篇-4】2019 电赛:常用传感器模块 1 （红外、超声波、编码器）:https://www.moore8.com/courses/2624 5、【直播时间:2019/05/04 20:00】【控制类专项篇-5】2019 电赛:常用传感器模块 2 （陀螺仪和加速度计）:https://www.moore8.com/courses/2625 6、【直播时间:2019/05/11 20:00】【控制类专项篇-6】2019 电赛:电机及其驱动电路: https://www.moore8.com/courses/2626 7、【直播时间:2019/05/18 20:00】【控制类专项篇-7】2019 电赛:滤波及PID 算法详解: https://www.moore8.com/courses/2627 8、【直播时间:2019/05/25 20:00】【控制类专项篇-8】2019 电赛:软件编程思想: https://www.moore8.com/courses/2628

一阶倒立摆离散模型的python实现 所需的第三方库： 麻木matplotlib

模糊控制一级倒立摆仿真

单级倒立摆控制系统设计与MATLAB中的仿真设计_(2).doc

傅科摆是一个单摆，底板有一个量角器。单摆振动时，振动面依理应保持不变，但因地球在自转，在地面上的观察者，不能发觉地球在转，但在相当长的时期内，却发现摆的振动面不断偏转。从力学的观点来看，这也是由于受到了科里奥利力影响的缘故。这项显示地球自转的装置，是1851年傅科在巴黎首先制成的，虽然早在1650年，已有人观察到摆的振动面在缓慢地旋转，但却未能对此现象做出正确的解释。所以我们现在把用来显示地球自转的这种装置叫傅科摆。

模糊控制一级倒立摆仿真

(完整版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc

基于Q学习算法和BP神经网络的倒立摆控制