设计了扩张观测器来实时估计系统内部以及外部扰动，非线性反馈 控制规律来提前补偿

从PID技术到“自抗扰控制”技术, 非常细致的描述了TD微分跟踪器，扩张状态观测器，ADRC的技术细节；

自抗扰控制技术 估计补偿不确定因素的控制技术 韩京清编著的书籍

自抗扰控制技术，牛逼的技术，收益匪浅

PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地 位是绝无仅有的 。目前, PID 控制器在运动控制、 航天控制及其他过程控制的应用中 ,仍然占据 95 %以上。据最新的文献[ 1] 显示,在纸浆和造纸工 业中, PI 控制器的应用甚至超过了 98 %。由此 可见, 不管现代控制理论给出的控制方法在理论 上是多么的完美而漂亮 ,可是仍然难以在现代的 工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今 日,控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有 弥合的迹象,反而有了加剧的趋势 。 面对这种尴尬的局面, 我们不得不重新认识 PID 控制技术, 探索其机理, 发扬其优势, 克服其 缺点 ,进而寻找更好的控制技术。本文的出发点 就在于此 。

本书作者是韩京清，本书是自抗扰领域的经典作品，值得反复拜读！ 自抗扰控制器技术，是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论的成就，运用计算机仿真实验结果的归纳和总结和综合中探索而来的，是不依赖被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程 序实现特殊非线性函数、应用 S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利 用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定 义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自 抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为 自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

自抗扰控制器的SIMULINK仿真。解释在SIMULINK实现跟踪微分器，扩张状态观测器和非线性组合反馈的步骤

自抗扰控制技术 估计补偿不确定因素的控制技术matlab代码