自抗扰控制技术 估计补偿不确定因素的控制技术 自抗扰控制技术 估计补偿不确定因素的控制技术

自抗扰控制技术（含最速跟踪微分器）

船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统，具有强非线性和典型的欠驱动特性；船舶运动又易受风、浪、流等干扰，使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique，ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上，通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制，实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证

自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术（韩京清著） （自抗扰控制经典著作）

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自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第四部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

自抗扰控制技术matlab代码.rar

韩京清论文，自抗扰控制技术，《前沿科学》季刊2007，ADRC

韩老师论文

韩京清 从PID到自抗扰控制，从传统 PID 的原理出发 , 分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环 节 : 跟踪微分器 (TD) , 扩张状态观测器 (ESO) , 非线性 PID(NPID) 等 , 并以此组合出高品质的新型控制器 - 自抗 扰控制器 (ADRC) , 从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点