针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。
2021-07-28 14:12:44
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考虑了直流电机的电气方程(电压定律)和机械方程(转动第二定律)的手臂。通过消去方程式中的电流，方程式得以组合；并在PID控制器的Simulink中进行了仿真。
2021-06-29 09:05:51
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实现了机器人的一只手臂，由上臂、下臂、五根手指共同组成，通过A、S、D、F、G键向上旋转，通过a、s、d、f、g键向下旋转，通过方向键left和right转向，通过up和down实现放缩。
效果图可先见本人博客
2021-06-20 14:31:12
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