基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。 0.6s后，开启扰动观测器，

《基于SpringBoot+Mybatis+Thymeleaf的科研项目评审系统详解》 在当今的IT行业中，Web应用开发框架的高效性和灵活性是至关重要的。本篇将详细解析一款基于SpringBoot、Mybatis和Thymeleaf技术栈的科研项目评审系统，这是一款非常适合个人学习、毕业设计或课程设计的实践项目。 SpringBoot作为核心框架，其设计理念在于简化Spring应用的初始搭建以及开发过程。SpringBoot通过自动化配置，极大地减少了开发者在配置文件中进行的手动设置工作。它内置了Tomcat服务器，支持热部署，并且提供了大量的起步依赖，如数据库连接、缓存管理等，使得开发者可以快速构建一个完整的Web应用。 Mybatis则是一个优秀的持久层框架，它支持定制化SQL、存储过程以及高级映射。Mybatis避免了几乎所有的JDBC代码和手动设置参数以及获取结果集。Mybatis可以使用简单的XML或注解进行配置和原始映射，将接口和Java的POJOs(Plain Old Java Objects，普通的Java对象)映射成数据库中的记录，为数据访问提供了极大的便利。 Thymeleaf则是一个现代的、强大的模板引擎，尤其适用于Web应用的前端展示。Thymeleaf允许开发者使用HTML作为模板语言，而无需任何特殊的标记。在服务器端，Thymeleaf会将这些HTML转换为普通的HTML，然后发送到客户端。这样，开发者可以在浏览器中直接查看静态的HTML页面，而当与SpringBoot结合时，Thymeleaf可以与后端的数据进行交互，实现动态网页效果。 在这个科研项目评审系统中，SpringBoot负责整体的架构搭建和管理，提供服务启动、配置管理等功能；Mybatis作为数据访问层，处理与数据库之间的交互，包括SQL的执行和结果映射；Thymeleaf则作为视图层，负责展示用户界面，结合SpringBoot提供的数据，生成动态的网页内容。 系统的具体功能可能包括：项目申报、评审流程管理、评审意见记录、项目状态跟踪等。每个功能模块都可以通过SpringBoot的Controller层接收HTTP请求，Mybatis在Service层执行相应的数据库操作，然后通过Thymeleaf在View层展示结果。这样的设计模式既保证了代码的清晰性，又提高了开发效率。 在个人学习或项目实践中，这个系统可以帮助开发者深入理解SpringBoot的自动配置机制、Mybatis的动态SQL映射以及Thymeleaf的模板渲染过程。通过对源码的学习和调试，可以提升对Web应用开发的整体认知，对掌握现代企业级应用开发有极大的帮助。 这个基于SpringBoot+Mybatis+Thymeleaf的科研项目评审系统是一个非常实用的学习资源，涵盖了Web开发的多个重要环节。无论是初学者还是有一定经验的开发者，都能从中受益匪浅，提高自己的技术水平。通过实际操作和研究，可以加深对三大框架的运用，为今后的项目开发积累宝贵经验。

基于FPGA的PCIE-XDMA的使用方法（包含工程源码）

STM32F103C8单片机是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计。在这个项目中，我们关注的是如何利用它进行RS485通信，并通过KEIL软件进行编程。RS485是一种多点、半双工的通信标准，适用于长距离、大数据传输的应用场景。 我们要了解STM32F103C8的GPIO端口配置。在RS485通信中，通常会用到一个数据线（例如PA9）作为数据传输线（例如DE/RX）和另一个线（例如PA10）作为方向控制线（例如RE/TX）。在STM32的固件库中，我们需要设置这些引脚为推挽输出模式，并能根据通信协议切换其状态。 接着，我们需要了解RS485的通信协议。典型的RS485通信协议可能基于MODBUS RTU或自定义协议。MODBUS RTU是一种广泛应用的工业通讯协议，它规定了数据帧的格式，包括起始位、数据位、奇偶校验位和停止位。在编程时，我们需要按照协议规范构建和解析数据帧。 在KEIL环境中，我们将使用STM32CubeMX进行初始化配置，生成相应的HAL库代码。这包括配置时钟系统、GPIO端口、串口以及中断设置等。HAL库提供了方便易用的函数接口，如HAL_UART_Transmit()和HAL_UART_Receive()，用于发送和接收数据。 接下来是RS485通信的实现。在发送数据前，我们需要将DE/RX引脚置高，表示数据即将传输；发送完数据后，将DE/RX引脚置低，防止冲突。接收数据时，我们需要监控RE/TX引脚，确保在正确的时间读取数据。 在项目中，可能会有中断处理函数，如UART的接收完成中断和错误中断。当接收到数据帧时，需要对其进行校验，确认无误后进行后续处理。如果有错误，可能需要重发数据或者采取其他错误恢复策略。 此外，为了实现RS485通信测试，我们需要编写一个测试程序，模拟发送和接收数据的过程。这可能包括生成测试数据、发送数据、等待应答、解析应答等步骤。测试程序应包含足够的错误处理和日志记录功能，以便于调试和问题定位。 STM32的学习不仅限于硬件配置和通信协议，还需要掌握软件调试技巧。使用KEIL的调试器，我们可以设置断点、查看变量值、步进执行代码，从而更好地理解和解决问题。 总结，这个压缩包中的源码涵盖了STM32F103C8单片机的RS485通信设计，涉及了GPIO、UART、中断处理、协议解析和软件调试等多个知识点。通过学习和实践这个项目，可以加深对STM32开发的理解，提升嵌入式系统设计能力。

从零开始大模型开发与微调基于PyTorch与ChatGLM

在对分层思想、时间片轮转和状态机思想进行[简单应用] 二、主函数 主函数如下： 整个主函数的中心任务为功能选择切换任务，负责切换显示内容，控制ui变化等，其余任务函数除提醒任务外都是通过全局变量的形式给功能选择切换任务提供资源或从该任务获取内容。 ## 三、显示任务 由于显示任务涉及到了多个层级的函数，从最底层写命令、写数据，到中间层显示和初始化等函数。再到最顶层控制多行的显示。故使用了多级状态机的形式来完成lcd任务的状态机内容。由于C语言顺序执行的特性。规定同一层级使用同一个状态机，可以有效减少状态机的数量同时也能保证系统的稳定运行。

基于单片机智能电风扇设计

在本文中，我们将深入探讨如何使用Microsoft Foundation Class (MFC) 框架来实现一个基于UDP的SOCKET程序。MFC是微软提供的一种C++类库，它封装了Windows API，使得开发者能够更方便地构建Windows应用程序。在这个场景中，我们将重点关注如何使用MFC对话框来创建客户端和服务器，通过UDP协议进行数据通信。 我们要理解UDP（User Datagram Protocol）是一种无连接的传输层协议，相比TCP，它不保证数据的可靠传输，但具有更低的延迟和更高的效率。在MFC中实现UDP通信，我们需要利用Winsock库，这是Windows操作系统提供的网络编程接口。 1. **初始化Winsock**： 在开始编写任何网络代码之前，我们需要调用`WSAStartup`函数来初始化Winsock。这个函数会加载Winsock动态链接库，并设置所需的版本信息。 2. **创建SOCKET句柄**： 使用`socket`函数创建UDP套接字。对于客户端，我们创建一个用于发送数据的SOCKET；对于服务器，我们创建一个用于接收数据的SOCKET。 3. **绑定SOCKET**： 服务器端需要使用`bind`函数将SOCKET与特定的IP地址和端口号关联，以便接收来自客户端的数据。 4. **异步处理**： MFC中的CAsyncSocket类支持异步事件驱动的网络编程。我们可以继承CAsyncSocket，并重写其OnReceive、OnConnect等虚函数，以响应网络事件。这样，当有数据到达或连接请求时，MFC会自动调用这些函数。 5. **客户端发送数据**： 客户端通过调用`SendTo`函数向服务器发送数据。这个函数需要指定目标服务器的IP地址和端口，以及要发送的数据。 6. **服务器接收数据**： 服务器端的CAsyncSocket对象会在接收到数据时触发OnReceive事件。我们可以在对应的处理函数中调用`ReceiveFrom`来获取数据，并获取发送方的地址信息。 7. **处理命令**： 无论是客户端还是服务器，接收到数据后，都需要对数据进行解析和处理。这可能包括解码命令、执行相应操作、或者生成响应数据。 8. **发送响应**： 如果是服务器，处理完命令后，可以使用`Send`函数向客户端发送响应数据。对于客户端，如果需要回应，也可以在处理完接收到的信息后发送新的数据。 9. **关闭SOCKET**： 当通信完成后，记得调用`Close`函数关闭SOCKET，并在程序退出前调用`WSACleanup`来清理Winsock环境。 在MFC对话框程序中，通常会有一个主对话框类，我们可以在这个类中定义成员变量来存储SOCKET句柄，然后在对话框的消息映射中处理网络事件。例如，可以添加一个按钮控件，点击后触发发送命令的操作。 总结起来，"MFC实现的基于UDP的SOCKET程序"涉及到的关键技术包括：MFC对话框编程、Winsock库的使用、UDP套接字的创建与操作、异步事件处理以及命令的发送与接收。通过这样的程序，你可以构建简单的客户端-服务器应用，进行快速的数据交换，适用于需要高效传输且对数据完整性要求不高的场景。在实际开发中，还需要考虑错误处理、多线程支持等复杂情况，以确保程序的健壮性。

<项目介绍> 基于Python+Django+PSO-LSTM电力负荷预测系统源码+文档说明 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学 该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。 下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。 --------

基于Spring Boot实现的医院挂号就诊系统，是一个便捷、高效的医疗服务管理平台。该系统通过整合挂号、就诊、支付等功能，为患者提供一站式医疗服务，同时优化医院的工作流程。 主要功能包括： 在线挂号：患者可以通过系统在线选择科室、医生和就诊时间，避免现场排队等待的烦恼，提高就医效率。 医生排班管理：系统支持医生排班信息的录入和查询，方便医院管理人员安排医生的工作时间，确保医疗资源的合理利用。 就诊记录管理：系统自动记录患者的就诊信息，包括病历、医嘱、检查结果等，方便医生查看和跟踪患者的治疗情况。 在线支付：患者可以在线完成挂号费用的支付，支持多种支付方式，简化支付流程，提高就医体验。 候诊提醒：系统会通过短信或APP推送的方式，提醒患者就诊时间和地点，避免患者错过就诊时间。 药品信息管理：系统支持药品信息的录入和查询，方便医生开具处方和患者查询药品信息。 数据统计与分析：系统可以统计和分析医院的挂号量、就诊量、患者满意度等数据，为医院管理层提供决策支持。 该系统通过自动化、信息化的手段，优化了医院的挂号就诊流程，提高了医疗服务质量，为患者带来了更加便捷、高效的就诊体验。 会员管理：系统支持会员信息的录入、查询、编辑和删除，包括会员基本信息、会员卡类型、健身记录等，方便健身房对会员进行全面管理。 课程预约：会员可以通过系统预约各类健身课程，包括课程时间、教练等信息，系统会实时更新课程预约情况，避免课程冲突。 设备管理：系统可以对健身房内的设备进行管理，包括设备的入库、出库、维修记录等，确保设备的正常使用和及时维护。 教练管理：系统支持教练信息的录入和查询，包括教练的基本信息、擅长课程、授课评价等，方便会员选择适合自己的教练。 费用管理：系统可以记录会员的缴费情况，包括会员卡费用、课程费用等，支持多种支付方式，并生成详细的财务报表，方便健身房进行财务管理。 数据统计与分析：系统可以根据会员的健身记录、课程预约情况等信息进行数据统计和分析，为健身房提供决策支持，优化服务内容和质量。 用户权限管理：系统根据用户角色分配不同的权限，确保数据的安全性和保密性。管理员可以管理系统内的所有信息，而会员则只能查看和预约与自己相关的信息。 该系统通过前后端分离的设计，提供了直观、便捷的操作界面，帮助健身房实现全面、高效的管理。