基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真,仿真基于永磁同步电机速

上传者: aBuZDFKYwta | 上传时间: 2024-09-25 16:00:34 | 文件大小: 90KB | 文件类型: ZIP
基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真,仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发,双环均采用PI控制,PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等,其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现,其与C语言编程较为相似,容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真,其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中,由于摩擦力的存在,会降低系统响应,因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型,模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿,降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力,速度给定为正弦波,模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在,实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号,如图1所示,0.6s前没有使用扰动观测器,速度过零时,速度跟踪误差很大。 0.6s后,开启扰动观测器,

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