欠驱动五连杆双足机器人的动态模型该项目包含两个 MATLAB 函数，用于获取欠驱动五连杆双足机器人的动力学模型。 第一个文件 (Generlazed.m) 用于生成作为绝对角度函数的动态模型，绝对角度是两足动物的每个链接与垂直轴之间的角度。 第二个文件 (Relative.m) 用于获取 Biped 的动态模型，作为相对或受控关节角度的函数。 第三个文件是计算运动方程的拉格朗日方程，我从这个链接下载了这个函数（ https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23037-lagrange-s-equations ） 绝对角为：theta1、theta2、theta3、theta4、theta5。 相对角度为：q0、q1、q2、q3、q4。 此外，还有一个名为 Biped.pdf 的文件，其中包含具有所有绝对和相对角度的 Biped

设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型双足机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加双足之间的距离以加大步幅,增加舵机转速以提高机器人的运动速度。

基于两足机器人的直腿不稳定步行步态和弧形脚模型，本文研究了倾斜角度影响步态变化的基本特征。 当倾斜角度改变时，分析了从步态加倍分叉到混沌的机器人步态的动态特性，我们还将研究内在规律，例如机器人步态的迭代顺序和费根鲍姆的普遍性。 另外，在坡度变化的不同阶段对倍增树，混沌破坏和混沌结束的镜像特性进行了研究，揭示了机器人步态的内在固有规律，为双足运动提供了理论依据。混沌步态抑制与控制策略设计。

行业分类-作业装置-一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法.zip

行业分类-作业装置-一种双足机器人足部柔顺平衡控制系统及方法.zip

机器人设计的一部分

作者利用牛顿-欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机 器人的滑模控制模型。采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用 滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制。通过在各关节自由度上 加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度 运动所造成的误差。仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比 较小,达到了预期的控制效果。仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人 的

行业分类-化学冶金-基于关节工况多象限耦合的双足机器人数字液压驱动方法.zip

小型双足机器人设计概述，黄河，李晓，机器人技术是近年发展起来的综合学科。小型双足机器人系统是包含驱动、控制和执行机构的小型作业系统，在民用和军事领域有广泛的

本设计是一款基于STM32F103单片机的双足机器人，其结构简单，行走灵活; 并用姿态传感器MPU6050 实时采集机器人的运动状态，不断对其姿态和行走路径进行修正，增强双足机器人的稳定性; 利用姿态传感器监测机器人运动状态实现防跌倒和自稳定。