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上传时间: 2021-09-05 19:16:57
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基于两足机器人的直腿不稳定步行步态和弧形脚模型,本文研究了倾斜角度影响步态变化的基本特征。 当倾斜角度改变时,分析了从步态加倍分叉到混沌的机器人步态的动态特性,我们还将研究内在规律,例如机器人步态的迭代顺序和费根鲍姆的普遍性。 另外,在坡度变化的不同阶段对倍增树,混沌破坏和混沌结束的镜像特性进行了研究,揭示了机器人步态的内在固有规律,为双足运动提供了理论依据。混沌步态抑制与控制策略设计。