cadrl_ros（使用Deep RL避免冲突）
用Deep RL训练的动态避障算法的ROS实现
纸：
M.Everett，Y.Chen和JP How，《具有深度强化学习的动态决策代理之间的运动计划》，IEEE / RSJ国际智能机器人和系统会议（IROS），2018年
论文： : 视频： :
Bibtex：
@inproceedings{Everett18_IROS,
address = {Madrid, Spain},
author = {Everett, Michael and Chen, Yu Fan and How, Jonathan P.},
bookti
2022-05-05 21:18:49
6.26MB
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【路径规划】基于改进动态窗口法DWA实现机器人动态避障matlab源码含 GUI.zip
2021-11-09 12:21:34
614KB
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动态避障的matlab代码集中规划
使用模型预测控制
(MPC)
执行基于优化的多车道车辆排的编队和重新配置。
车辆（动态障碍物）之间的碰撞避免约束以及道路上的静态障碍物使用强对偶理论建模。
该公式允许在狭窄环境中进行运动规划和避障。
可以找到描述该理论的论文。
运行代码的要求是用于非线性优化的
MATLAB、YALMIP
和
IPOPT
求解器。
例子
避障场景
排重组方案
2021-09-06 20:09:41
235KB
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行业分类-作业装置-一种家用服务机器人的机械臂动态避障运动规划方法.zip
2021-08-09 09:03:44
991KB
机器人局部避障的动态窗口法DWA动态障碍物避障效果，障碍物凸显，可以任意改变起点、终点和障碍物位置数量、出现时间
2021-07-09 14:05:17
6KB
把滚动规划和径向基函数神经网络(RBFNN)预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性.仿真结果证明了算法是可行、高效的.
2021-06-28 19:47:04
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