包括2013 年全国大学生电子设计竞赛——简易旋转倒立摆及控制装置（C题 ）源码及真题pdf文件，主控采用stm32f407zgt6，驱动板使用tb6612，成功实现所有要求，要求如下： 1．基本要求 （1）摆杆从处于自然下垂状态（摆角 0°）开始，驱动电机带动旋转臂作 往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°； （2）从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成 圆周运动； （3）在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近 165°位置，外力 撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间 旋转臂的转动角度不大于90°。 2．发挥部分 （1）从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使 摆杆摆起倒立，保持倒立状态时间不少于10s； （2）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复 倒立状态； （3）在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向 转过角度达到或超过360°； （4）其他。

matlab模糊PID控制二阶倒立摆仿真.zip

四级倒立摆的变论域自适应模糊控制。 介绍了关于四级倒立摆的变论域自适应模糊控制的详细说明，提供控制理论工程的技术资料的下载。

尝试在simulink中运行文件时，它显示- 在 flag=1 调用期间由 S-function 返回的状态导数必须是长度为 4 的实向量。 而我在 flag=1 中保持长度为 4，并且我使用了实代数方程。 不，复杂向量的问题来了。 为什么会出现这个错误？？ 请帮忙。

（1）输入力，输出小车位置与摆杆角度。 （2）考虑地面摩擦、摆杆质量、惯性等。 （3）串级PID控制器，分位置环与角度环。 （4）配套m文件，进行全面初值设置与结果精美绘制。 （5）PID参数已调好。 （6）施加推力扰动，可进行扰动分析。

为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析。实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。

二级倒立摆的建模与MATLAB仿真.pdf

倒立摆是不稳定的非最小相位系统,其H∞输出反馈缺乏鲁棒性。用带宽设计的观点分析了不稳定非最小相位对象的控制难点,指出非最小相位的控制要求系统的带宽要窄,而不稳定对象的控制则要求带宽要宽。提出用一个宽带宽的回路对不稳定动态部分进行镇定,再对只具有非最小相位的回路设计一个窄带宽的控制器。通过仿真表明,这样的设计具有良好的鲁棒性。

介绍了单级旋转倒立摆的组成结构，设计了一种基于T-S模型的模糊控制器，并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究，实验结果表明该模糊控制器的可行性，而且具有稳定性好和算法简单的特点。

倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析、PID控制方案（matlab源文件）卡密.url