iNEMO-V2: iNEMO: iNErtial MOdule V2 demonstration board
based on MEMS sensors and the STM32F103RE;
LSM303DLHC(3轴加速度+3轴地磁);L3GD20(3轴陀螺仪)
2019-12-21 20:06:05
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基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速
度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的
物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为
四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位
微处理器实时解算姿态角。
基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以
及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚
角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量
少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。
2019-12-21 20:04:08
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%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L
%本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。
%图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。
%本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。
%毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。
2019-12-21 19:59:25
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在android studio 下调试通过。
测试机： 小米5s 红米2
使用： 用android studio 导入或者直接打开，直接能运行。
2019-12-21 19:58:40
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网上收集到比较靠谱的kalman的学习文档，以及陀螺仪与加计数据融合的kalman代码code。code有相应的注释！
2019-12-21 19:49:45
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