近年来，多移动机器人协调控制问题逐渐成为机器人学中的研究热点。而在研究此问题的众多方法中，人工势场法是迄今为止应用最广泛的方法之一。该方法通过对物理学中势场概念的延伸，在机器人之间以及机器人与外界环境之间建立势场联系，用于解决局部路径的避障规划和多机器人协同编队等问题,其特点是计算简洁、实时性强，本论文就多移动机器人的运动协同控制问题从单移动机器人的控制和移动机器人的群行为两个层次展开研究。
2019-12-21 20:25:10
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智能机器人的研究目前已成为国际机器人学术界研究的热点问题。智能机器人的避障系统的设计包括障碍物的检测与定位、路径规划、导航，信息融合等方面。本文主要讨论了其中的障碍物检测与定位。
2019-12-21 20:10:40
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高清版，带完整书签，无广告版。《自主移动机器人导论(第2版)》提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。《自主移动机器人导论(第2版)》新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。
2019-12-21 19:51:48
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移动机器人项目组任务安排表
Day 01
上午
1.gmapping参数配置（李超）
2.总体launch文件的编写（钟浩）
3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博）
4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博）
5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博）
下午
1.move_base参数配置（李超，钟浩）
2.amcl参数配置（李博）
3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博）
4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩）
5.记录多个导航目标点（李超，钟浩）
6.查阅随机循环导航函数的资料（李博）
7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博）
8.完成随机循环导航功能测试（李超，钟浩，李博）
里程碑事件：
1.完成gmapping建图修图
2.调试机器人导航参数
3.完成随机循环导航功能测试
Day 02
上午
1.完成循环导航代码的编写（李超，钟浩，李博）
2.调试循环导航功能（李超，钟浩，李博）
下午
1.完成自主探索建图代码的编写（李超，钟浩，李博）
2.调试自主探索功能（李超，钟浩，李博）
3.优化自主探索功能代码（李超，钟浩，李博）
Day 03
上午
1.完成初始化位姿功能
2.完成里程计清零功能
下午
1.完成可设置循环次数导航功能
2.调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能
Day 04
上午
1.完成单点设定导航插件
下午
1.完善单点设定导航插件
2.调试单点设定导航插件功能
Day 05
上午
1.完成多导航点记录插件
2.完成多点循环导航节点
下午
1.完成多点循环导航插件
2.调试多点循环导航插件功能
Day 06
上午
1.查找关于巡墙算法的解决方案
2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试
下午
1.修改rrt_exploration接口
Day 07
上午
1.修改rrt_exploration接口
下午
1.修改rrt_exploration接口
Day 08
上午
1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2.优化导航UI界面
下午
1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2.优化导航UI界面
Day 09
上午
1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置
下午
1.完成rviz中marker标记
Day 10
上午
1.将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。
下午
1.完成代码整理，说明文档撰写。
2019-12-21 18:54:08
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本项目主要是实现移动机器人多站点循环导航和自主探索建图功能，并拓展加入UI可视化界面增加导航目标和寻墙检测建图。在多站点循环导航任务中，首先要完成多点导航函数的撰写，实现单次导航任务，然后在函数中加入里程计清零环节和循环次数设定环节，最后使用UI界面实现循环次数和导航点的设定。在自主探索建图任务中，首先配置好自主避障参数，然后实现自主建图探索功能，接下来根据建图效果确立停止条件，最后完成停止条件函数的撰写。
2019-12-21 18:54:08
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