STM32F103C8T6+ESP8266+蓝牙的智能平衡小车，底盘采用的是亚博的底盘,资源包括电路设计AD文件以及单片机程序和Android APP程序

STM32F103C8T6实现的麦克纳姆轮小车，资源包括AD工程源文件以及单片机程序，可以蓝牙或wifi控制

利用输入捕获检测超声波往返时长，然后计算得到距离。其中TIM2用于测试捕获是否正确，可删去，TIM4用于捕获

STM32F103C8T6核心板资料 STM32固件库说明（中文版） STM32F103C8T6核心板文件99se.pcb STM32F103x8B_DS_CH_V10.pdf STM32F103核心板测试程序

网上很多人使用C8T6的iap功能不成功，如果是flash读写错误，这份代码也许会有帮助！

stm32f103c8t6的最小系统，我试过，肯定OK的。大家放心下载

受够了市面上各种形形色色的最小系统，要么接口没有完全引出来，要么体积过大，要么电源排针数量不够 作为一个硬件工程师，肯定要设计符合自己需求的小板子 设计目标如下，够小，IIC，SPI接口设计上拉电阻，用于外接设备，集成Flash和SD卡，方便调试，主要是空间也够 需要注意的是，附件电路文件我增加了调试口的丝印标注（位于背面），实物电路是没有增加的（自己用，所以没加） 详细如下: 1，USB type-C接口，未来大趋势，适应潮流 2, 3.3V 5V供电排针，每个都是4路对外，再也不用因为增加模块导致的GND不够插或电源不够插 3，所有GPIO都引出去，这对需要外部上拉的IIC SPI都已经设计了上拉电阻 4，集成一路IIC Flash（例如AT24C32使用），预留焊接点来控制IIC地址。所用IO也对外引出了，板子Flash可以不焊接 5，集成一路SPI Flash，所用IO也对外引出了，板子Flash可以不焊接 6，集成一个SPI 接口SD卡座子，所用IO也对外引出了，板子Flash可以不焊接 7，市面的调试口太大，故自己针对需求，设计一个自己定义好的标准调试接口（STLINK+USART1），可以适配自己设计的另外一个调 试模块， 图片赏析如下

本相关文件 包括程序代码，硬件电路 visio框图 元件清单 基于STM32单片机C8T6 多个传感器包括 DHT11 WIFI OLED 蜂鸣器等等，可做成完整设计 这是文件二 只包含硬件电路

  手机（通过 TCP连接 这个APP)连接esp8266,esp8266通过串口与单片机（stm32f103c8t6）进行通信，单片机通过数据解析，从而进行控制电机与舵机。

基于STM32F103C8T6超声波测距源码及接线（已调）， #define HCSR04_PORT GPIOB #define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB #define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_11 #define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_10