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六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真，谢昕，，基于视觉反馈的机器人运动规划，其目的就是使机器人在其自身的视觉系统的引导下，完成对预定目标的自主运动规划，而不需要人工的

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针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题，本文提出了一种新的无人机航迹规划算法，在快速扩展随机树算法基础上，引入一个方向参数，并采用 Dijkstra 算法对改进算法产生的冗余节点进行处理，得到了一条优化的航迹。最后采用 K 航迹法进行航迹平滑处理，使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明，该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时，可以得到近似最优的航迹。

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SOA 参考架构 (Reference Architecture) 是一个框架，使各个项目都有一个遵从的依据，借以促进一致性、最佳实践典范，和标准化。参考架构并不受限于目前的 IT 现况，而应该针对一个经过深思熟虑的愿景目标，可以说是 IT 指导未来所有的新开发工作，借以实现该目标的参考依据。一般来说，2-3 年的规划，是一个比较合适的涵盖范围，既能提供足够的时间来达成面向服务的转型，而又不至于过于长远而虚幻。因此，参考架构提供了一个沟通目标愿景的方 法，协助部门和角色各异的 IT 人员，逐渐朝向该目标会合。