本四轴飞行器经验证可靠，可以飞行，自重50g，能携带负载15g，380mah电池续航时间为4分钟左右，四轴已经在淘宝店卖出300套左右（搜索小马哥diy四轴可直接看到），有焊接组装调试相关资料，有源代码，在摩尔吧提供相应的教程，是学习STM32的最佳利器。 技术交流qq群:419203944。 新版四轴飞行器基于STM32F411,现已开始销售，软硬件开发视频可关注公众号“电子开发学习”免费学习。 第一讲（原理图讲解）:https://www.moore8.com/courses/1308 第二讲（四轴软件知识体系梳理）:https://www.moore8.com/courses/1338 第三讲（软件入门一）:https://www.moore8.com/courses/1336 第四讲（软件入门二）:https://www.moore8.com/courses/1337 第五讲（软件入门三）:https://www.moore8.com/courses/1339 第六讲（软件进阶一I2C协议，数据通讯时序讲解）:https://www.moore8.com/courses/1341 第七讲（软件进阶二I2C协议软件实现）:https://www.moore8.com/courses/1343 第八讲（中断系统）:https://www.moore8.com/courses/1365 第九讲（MPU6050原理讲解）:https://www.moore8.com/courses/1385 第十讲（MPU6050原始数据获取）:https://www.moore8.com/courses/1404 第十一讲（MPU6050 官方DMP库的移植）:https://www.moore8.com/courses/1405 第十二讲（MPU6050获取姿态角的代码实现）:https://www.moore8.com/courses/1406 第十三讲（MPU6050姿态角的使用）:https://www.moore8.com/courses/1413 第十四讲（SPI配置与数据通讯）:https://www.moore8.com/courses/1462 第十五讲（无线NRF24L01数据收发一）:https://www.moore8.com/courses/1463 第十六讲（无线NRF24L01数据收发二）:https://www.moore8.com/courses/1464 第十七讲（四轴与遥控器通讯协议）:https://www.moore8.com/courses/1465 第十八讲（PID控制理论知识准备）:https://www.moore8.com/courses/1379 第十九讲（四轴系统分析及其PID算法讲解）:https://www.moore8.com/courses/1504 第二十讲（四轴PID算法的代码实现）:https://www.moore8.com/courses/1505 第二十一讲（四轴PID控制算法的参数整定及其方法）:https://www.moore8.com/courses/1511

[学习笔记]STM32F1软件SPI读写W25Qx源码(寄存器、标准库、HAL库)

[学习笔记]STM32F1硬件SPI读写W25Qx源码(寄存器、标准库、HAL库)

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STM32F1系列产品的应用移植到STM32L1系列产品中.pdf

STM32F1开发指南(精英版)-库函数版本_V1.2；正点原子精英版开发指南手册

程序采用STM32F1系列单片机，对单片机内部的DA转换进行了使用，使用了DMA模式，对CPU占用极小。

stm32f103 pack

1.0.8系列的支持包可能不够用了，特别是在用STM32cubeMX的时候