A0-大臂装配图.dwg，A0-腰部装配图.dwg，A1-总装配图.dwg，A2-大齿轮.dwg，A2-调整杆.dwg，A2-小齿轮.dwg

传统的mean-shift 跟踪算法不能跟踪目标的旋转、缩放运动, 且常常因此造成定位不准. 鉴于此, 将尺度不变 特征变换(SIFT) 特征检测融入到mean-shift 跟踪过程, 提出SIFT 特征点的尺度变化与目标的尺度变化成正比, 特征 点主方向变化与目标旋转角度一致, 给出了基于SIFT 特征的自适应目标尺度、方向计算方法, 且利用带方向、可变 带宽的椭圆核改进传统的mean-shift 跟踪方法. 实验表明, 该算法能够较好地跟踪目标的旋转、缩放运动, 定位也更 准确.

利用matlab的机器人工具箱 做4自由度机器人仿真，可走直线轨迹

基于静态环境下的空间多自由度机械臂碰撞检测，宗成星，陈波芝，针对某串联的空间多自由度机械臂运动过程中与障碍物发生碰撞的问题，本文提出了一种静态碰撞检测算法。通过D-H法对机械臂建模，分

dspace调试（六自由度台架）亲自动手调试加试验过程，

简单的simulink仿真软件的使用，对初学者有一定的帮助。

针对互质阵列单频工作模式下，舍弃差协同阵中非均匀虚拟阵元引起的DOA估计最大可分辨信号源数目损失的问题，提出了一种利用双频工作模式提升互质阵列DOA估计最大可分辨信号源数目的方法，通过选择单个合适的额外工作频率获取额外不同位置的差协同阵虚拟阵元，进而填充参考工作频率下互质阵列差协同阵中两个缺失的虚拟阵元。相比于单频工作模式，双频工作模式获取了更多均匀分布的虚拟阵元，DOA估计的自由度得到了提升，实现了对更多非相干信号源的DOA估计。具体来讲，对于具有N 2M-1个物理阵元的互质阵列，双频工作获得的自由度提升为M，对可实现DOA估计的非相干信源数目的增加为M。

以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。

多自由度非线性振动问题是历史性国际难题，其求解方法有数值解和渐近解析解或两者结合。基于近代有限元和子结构模态综合法的动力学建模方法，获得非线性系统动力学微分方程，其自由度几乎没有限制，对左端首次近似齐次方程进行模态分析，选取对响应有贡献的部分本征对，同样对右端激励和非线性伪力作模态变换，得到减缩后非线性系统耦合动力学微分方程。用数值方法求出系统非线性响应进行定量分析，也可获得在指定参数的变动中可能发生的主谐、超谐、亚谐和组合共振，极限环和分岔、混沌等各种非线性振动现象，但其缺点是不能作一般性定性分析。渐近

针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间直 线轨迹和空 间 圆 弧轨迹规划算法 ， 实现机械臂直线   和 圆弧运动 。 设计机械臂控制 系统 的硬件框架 ， 包括微处理器系 统 电 路和传 感器模块 电   路 设计 、 通讯总线与各元器件 的选型 。 编 写机械臂控制 软件 ， 包括 Ｐ ＩＤ 控制器 、 人机交   互软件和下位机角 度获取 模块程序 ， 制 定系统 通信协议 ， 实现用 户对机械臂的各种操作   和 设置 。  为验证古 自 由 度机械臂控制系统 的性能满足设计要求 ， 进行试验 Ｉ 第 一 ， 验证基于   牛顿迭代法的逆解算法的准确性 ， 对机械臂 逆解结果进行分析测试 。 第 二 ， 在机械臂 安   装过程中 ， 需要对安装的 部件进巧测试 ， Ｗ确 保安装部件可 Ｗ 正常工作 ， 当单个关节安   装完毕时也需 要进巧测 试 ， 保证每安装新 的关节之前系 统是正常 的 。 第 Ｈ ， 对机械臂各   关节尺寸进行标定实验 ， 计算机械臂建模所 需要 的 关节参数 ， 为后续 的误差优化处理做   准 备 。 第 四 ， 实现用 户 通过软件准确地控制机械臂 ， 对系统 的通讯进行 测试 ， 计算 总线   负 载率 ， 保证各 关节可 Ｗ正常 通讯 ； 对控制 界面 的各功 能测 试 ， 保证毎个按键实现其对   应 功 能 。 第五 ， 系 统测试保证机械臂可 Ｗ完成用 户 指 定动作 ， 设计多种 动作 ， 测试机械   臂是否可 Ｗ 完成指 定动作 。 第六 ， 测试机械臂的精度和误差 ， 设计机械臂运动 路径点 的 坐 标 ， 测 量实际坐标系所经过 点 的坐标 ， 分析计 算误差 。