机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深 入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移 动小车的设想，这导致全方位移动 AGV 的研究备受国内外学者的关 注。全方位移动 AGV 的转向控制难度较大，转向精度、可靠性要求 高，严重影响了机器人的移动，而麦克纳姆轮具有转向性能突出，承 载能力大等优点。

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ds18B20de 温度经过终端进行读取，通过Zigbee网络传送到协调器，并经过串口显示

足球机器人协调控制系统研究,

变电站电压/无功控制一直以来都是众多学者和供电部门关注的问题。目前广泛使 用的基于“九区图”电压无功控制策略，因为电压无功控制装置和控制策略的矛盾， 在实际运行中暴露出严重的问题。从根本上改善电压无功调节特性，不仅要从控制策 略上着手，还要从电压无功调节装置上着手。寻找一种满足工程实际需要的变电站电 压无功控制方式具有重要的理论意义和工程实用价值。 静止同步补偿器(STATCOM)具有响应时间短、产生谐波含量少，在系统电压下降 时，输出无功的能力不受母线电压的影响。在系统故障或负荷突增时，能够快速的交 换无功，动态提供无功支撑，从而较好地改善电压水平，抑制冲击负荷造成的电压波 动。因此本文将STATCOM用于变电站电压无功控制中，改善变电站调压装置与控制策 略“九区图”之间存在的不足，提出了一种在线灵敏度计算的基于“离散设备优先动 作，连续设备精细调节”原则的电压无功控制策略，协调有载调压变压器、电容器以及 STATCOM之间的运行。一方面，变电站侧的电容器作为主要的无功输出更加接近无功负 荷端，对整个电网起到一个基础性的无功支撑作用，而STATCOM的无功出力保持一定 裕量的状态，使之有足够的可调无功储备，以应对变电站紧急情况，提高运行的安全 性，同时有效的减少变压器分接头和电容器组的动作次数;另一方面，离散控制的有 载调压变压器和电容器只能实现阶跃、分段的控制，而且其调节容量是一个相对较大 的数值，通过sTATc0M快速的无功交换能力，降低电容器投切动作对系统造成的冲击。 通过电磁暂态仿真软件EMTDC/PSCAD对EPR工36节点系统进行仿真分析，验证本文所提 出的电压无功控制策略的可行性和正确性。

ZigBee协调器的开发应用

多道程序缓冲区协调操作 如下图1所示，有多个PUT操作要不断循环地向Buffer1送字符数据，有Move1操作不断地将Buffer1的数据取到Buffer2，Move2操作不断地将Buffer1的数据取到Buffer3，有多个GET操作要不断地从Buffer2和Buffer3中取数据。PUT、 MOVE、 GET每次操作一个数据，为了在操作的过程中要保证数据不丢失, 每个Buffer每次只能接受一个PUT或一个Move或一个Get。运用进程同步和互斥机制设计一个多道程序完成上述操作

利用ZigBee终端挂接传感器，协调器接收传感器信息数据再发送至STM32单片机

关于多智能体系统协调控制一致性问题研究综述，分别介绍了一致性问题控制器的设计问题。

边缘计算产业联盟 (ECC) 与工业互联网产业联盟 (AII) 联合发布的边缘计算与云计算协同白皮书，2018年11月，介绍了边缘协同的架构、案例和场景。原文件没有书签，本文档增加了书签，便于阅读查看