使用STM32F7单片机实现M3508电机的位置PID和速度PID控制，使用乐迪遥控器进行模式切换和位置、速度、电流设置，单片机与遥控器接收机采用SBUS通信。

1. SBUS协议接收和发送，包含解析，sbus发送的数据可以被betaflight飞控。 2. 采用串口空闲中断+DMA接收，解决DMA接收错位问题。 3. 发送采用DMA发送。 4. USB虚拟串口

STM32_SBUS

云卓H16遥控器的详细开发手册

详细阐述了SBUS的串口配置和通信协议格式，以及每位取值的含义

sbus协议编码解码驱动程序，C语言编写，可将要发送的数据转化成sbus帧格式，也可将sbus帧格式数据提取。

STM32F103串口解析SBUS信号，使用方法： 1. 使用串口2连接接收机 2. 使用串口1连接串口调试助手； 3. 接收机需要连接方向器再连接串口； 4. 串口配置请按照sbus的通信协议，具体看工程中的串口初始化。

斯伯-阿杜伊诺 该库可与SBUS接收器和伺服器进行通信，并且可以与Arduino IDE一起使用。 描述 SBUS是一种总线协议，用于接收器向伺服器发送命令。 与PWM不同，SBUS使用总线体系结构，其中一条串行线可以连接多达16个伺服器，每个伺服器接收一个唯一的命令。 SBUS协议使用波特率为100000、8个数据位，偶数奇偶校验和2个停止位的反向串行逻辑。 SBUS数据包的长度为25个字节，包括： 字节[0]：SBUS头，0x0F 字节[1 -22]：16个伺服通道，每个11位 字节[23] 位7：通道17（0x80） 位6：通道18（0x40） 位5：丢帧（0x20） 位4：激活故障安全（0x10） 字节[24]：SBUS页脚 注意，当发送器和接收器之间丢失一帧时，将指示丢失的帧。 故障安全激活通常要求连续丢失几帧，并指示接收器已进入故障安全模式。 大约每10毫秒或2

关于apm SBUS刷回到PPM-PWM的问题，apm SBUS刷成PPM-PWM的，看了泡泡的教程，看着很简单.如果有想刷sbus遇到问题的可以问一下我 具体教程：http://www.moz8.com/thread-60540-1-1.html

云卓T12&T16遥控器操作代码（基于SBUS协议+STM32）