由直流无刷电动机的调速原理可知，直流无刷电动机定子的方波电流与转子位置有严格的对应关系，受转子磁极位置检测信号的控制。现以图1所示的三相全控逆变电路为例来讲解直流无刷电机的换相和具体的PWM信号的分配。 　　图1 三相全控桥电路 　　首先确定控制系统所采用的绕组换相方式（如采用三三换相或是两两换相等），根据绕组换相方式找出3个转子磁钢位置传感器信号的相对相序及其与转子实际位置的关系，进一步推导出它们与6只功率管导通之间的关系，然后由控制单元进行PWM波形的产生与分配。 　　本系统采用绕组两两换相方式。位置信号使用霍尔型转子位置检测器，其输出为三相互差120°电角度、宽180°电角度的

0-180°舵机是一种可以指定转动角度的伺服驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持特定角度的控制系统。使用stm32控制时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，甚至需要同时控制多路的舵机执行不同的转动操作，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，用STM32F103C8t6输出多路PWM信号，控制多路舵机转动。本文件使用标准库的形式，使用TIM3输出四路PWM信号，可控制四路舵机，如需要更多路的通道，可以以本文件为模板启用其他定时器输出更多路PWM信号，以实现控制更多舵机转动的目的。 将本文件解压后加入keil中，并添加文件夹路径，在主函数中加入#include "pwm.h"头文件和TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)初始化指令，通过TIM_SetCompare1(TIMx,500)指令可以调整PWM信号的占空比，实现不同角度的转动。 本文件加入后可以直接使用，文件中有详细的注释，解释了每条指令的作用，可根据注释对相关参数进行修改，实现多路舵机控制的能力，并可以举一反三配置更多路的通道输出信号，根据需要控制更多的舵机。 大家可以学习参考

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产生的 PWM 信号的频率和死区是可调的。 确保定义的死区不大于 PWM 信号的周期。

基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 图1 舵机的控制要求 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图1所示。 单片机实现舵机转角控制 可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。 也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，

单片机PWM信号控制智能小车的实现方法.单片机PWM信号控制智能小车的实现方法.

有一个测量位置变化的位置传感器，我用万用表电压档测量传感器的输出信号，结果显示的是模拟量信号，即位置和信号输出大小呈线性关系。但是，我用示波器（Picoscope 4227）测量传感器的输出信号，显示的却是PWM信号（脉宽调制），即位置不同，输出PWM信号的占空比不同。　　PWM信号的参数是：200 Hz, 低电平为0V,高电平为18V。　　现在可以确定，我的传感器输出信号是PWM信号。PWM信号需要输入到控制器I/O中，但是控制器I/O口不具备直接采集PWM信号的功能。　　二、解决方案：　　设计个电路，将PWM信号转化为模拟量信号，然后将转换后的模拟量信号输入到控制器模拟量I/O口。　　三、

SmoothPwmChannel 一个Arduino项目从一个引脚读取RC PWM信号，然后将平滑的PWM信号放入另一个引脚。 当我说平滑信号时，我的意思是： 如果将rc变送器上的滑块从顶部位置直接切换到底部位置，则信号会从1000us突然变为2000us PWM。 而且，如果您在接收器的通道上连接了一个伺服器，则伺服器会突然从最小位置突然转到最大位置。 但是，如果您在接收器和伺服器之间安装了带有SmoothPwmChannel的Arduino Nano。 信号将在更长的时间内平滑变化，例如：1000 .. 1200 .. 1500 .. 1800 .. 2000us。 为什么 我写了这个草图（主要是移植）以将其安装在接收器和NAZA M v2控制器之间，以平滑H3-3D相机万向节的俯仰运动。 我既无法通过云台或飞行控制器设置（因为DJI并未在其产品中添加此类功能）也无法通过Ra

通过单片机的定时器同时产生多路可调的pwm周期信号，适用于stc89系列，stc12系列等多种型号单片机

中间对齐方式四路PWM信号输出