MTK 平台 CAMERA 驱动浅析
Camera Driver analysis in the platform of MTK
物通过镜头（LENS）生成的光学图像投射到图像传感器(Sensor)表面上，然后转为模
拟的电信号，经过 A/D（模数转换）转换后变为数字图像信号，再送到数字信号处理芯片
（DSP）中加工处理，再通过 IO 接口传输到 CPU 中处理，通过 LCD 就可以看到图像了。
2021-07-30 13:59:39
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详细的叙述了交通流理论的跟驰模型，有论证，有模型行的分析和改进，很实用的哦
跟驰理论——研究在限制超车的单车道上,行驶车队中前
车速度的变化引起的后车反应
研究条件——限制超车、单车道
研究前提—前车行驶状态变化
研究对象——后车的行驶状态
研究目的——单车道交通流特性
跟驰状态的判定
跟驰状态临界值的判定是车辆跟驰研究中的一个关键,
现有的研究中,对跟驰状态的判定存在多种观点
国外的研究中,美国《道路通行能力手册》()规定
当车头时距小于等于时,车辆处于跟驰状态;
在研究货车对通行能力的影响时,采用了作为判
定车辆跟驰状态的标准
》认为跟驰行为发生在两车车头间距
为
或
的范围内;
的研究则认为车头间距小于等于时,车辆
处于跟驰状态。
在跟驰理论中,目前常用的判定跟驰状态的方法有两种。
种是基于期望速度的判定方法,它是通过判断前车速度
是否小于后随车的期望车速来判定车辆是否处于跟驰状态;
另一种是基于相对速度绝对值的判定方法,它是利用前后
车速度差的绝对值随车头时距变化规律定量地判定车辆行驶
的状态
这两种方法都存在一定的缺陷。因此,又有学者提出利用
前后车速度的相关系数随车头时距变化的规律来确定车辆跟
驰状态临界值。这一方法考虑的信息更为全面,与现实结合
更为紧密,能有效解决现有方法的不足。
单车道车辆跟驰理论认为,车头问距在100~125m以内时车
辆间存在相互影响。
车辆跟驰特性
跟驰状态下车辆的行驶具有以下特性:
制约性
延迟性
传递性
制约性、延迟性及传递性构成了车辆跟驰行驶的基本特
征,同时也是车辆跟驰模型建立的理论基础。
制约性
紧随要求:在后车跟随前车运行的车队中,出于对旅行
时间的考虑,后车驾驶员总不愿意落后很多,而是紧随前车
前进。
车速条件:后车的车速不能长时间大于前车的车速,而
只有在前车速度附近摆动,否则会发生追尾碰撞。
间距条件:车与车之间必须保持一个安全距离,即前车
制动时,两车之间有足够的距离,从而有足够的时间供后车
驾驶员做出反应,采取制动措施。
紧随要求、车速条件和间距条件构成了一对汽车跟驰行
驶的制约性,即前车的车速制约着后车的车速和车头间距。
延迟性
从跟驰车队的制约性可知,前车改变运行状态后,后车也
要改变。但前后车辆运行状态的改变不是同步,而是后车运
行状态滞后于前车。
驾驶员对于前车运行状态的改变要有一个反应的过程,这
个过程包括4个阶段,即:
〉感觉阶段:前车运行状态的改变被察觉;
认识阶段:对这一变化加以认识;
判断阶段:对本车将要采取的措施做出判断;
执行阶段:由大脑到手脚的操作动作。
这4个阶段所需要的时间称为反应时间。假设反应时间为
T,前车在t时刻的动作,后车要经过(tT)时刻才能做出相
应的动作,这就是延迟性。
传递性
〉由制约性可知,第一辆车的运行状态制约着第二辆车的运
行状态,第二辆车又制约着第三辆车,…,第η辆车制约
着第n+1辆。一旦第一辆车改变运行状态,它的效应将会
一辆接一辆的向后传递,直至车队的最后一辆,这就是传
递性。
这种运行状态改变的传递又具有延迟性。这种具有延迟性
的向后传递的信息不实平滑连续的,而是像脉冲一样间断
连续的。
三、线性跟驰模型
1、线性跟驰模型的建立
跟驰模型实际上是关于反应一刺激的关系式,方程为:
反应=灵敏度×刺激
冫驾驶员接受的刺激是指其前面引导车的加速或减速行为以
及随之产生的两车之间的速度差或车间距离的变化;
驾驶员对刺激的反应是指根据前车所做的加速或减速运动
而对后车进行的相应操纵及其效果。
2021-06-25 09:04:45
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