代码基于STM32+GY521mpu6050模块和qmc5883L磁力计可以输出陀螺仪数据，加速度数据，地磁数据，四元数，角度，电子罗盘角度，由于不会算法，还没融合YAW角度，有兴趣的大佬可以融合下

模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的 动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。 模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模 块的当前姿态，姿态测量精度 0.05 度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！ 模块内部自带电压稳定电路，工作电压 3.3v~5v，引脚电平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系统， 连接方便。 支持串口和 IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调，IIC 接口支持全速 400K 速率。 最高 200Hz 数据输出速率。输入内容可以任意选择，输出速率可调节。

MPU_6050代码和手册及原理图PCB封装AD,可直接使用，代码有阿杜诺

mpu6050卡尔曼滤波模块测试程序支持51和stm32，文件包含上位机，说明文档，可用串口输出数据

mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角，加入HMC588模块，对yaw角度进行融合校准。

关于mpu60X0的datasheet，该文档为MPU-60X0寄存器中文版和英文版V4.0，很不错的参考资料，不错的资料

MPU6050基础电路PCB设计图，可提取出QFN24封装库用于MPU6050芯片的封装

mpu6050 基于K60适合做恩智浦智能车大赛的同学使用 基于野火

F103C8T6单片机，加速度传感器MPU6050，OLED显示模块，温湿度传感器SHT20

保证可以实时的从串口工具助手上显示六轴传感器采集到的信息，主芯片为STM32F103C8T6（开发板）、传感器为MPU6050六轴传感器。