人工智能-机器学习-面向多自由度机器人的非受限智能人机交互的研究.pdf

使用Solidworks创建的6自由度串联机械臂

本文以六自由度工业机器人为例，介绍ADAMS与Matlab的联合仿真功能，通过MatlabSimulink向ADAMS中的机器人模型输入控制参数（期望轨迹），在ADAMS中实现仿真功能，并将ADAMS仿真结果数据（关节角度值）输出到Matlab中。 详见博客《Adams与Matlab的机器人联合仿真》。

本方法将关节间隙等效为一个旋转一定角度的虚拟关节，在定性分析的同时，得到关节间隙对机器人精度的量化误差。

以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法。最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果。研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益。

六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真.pdf

该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解matlab程序，包含word文档（课程作业），希望对你有所帮助。

运行在MATLAB2018之后需要做以下修改： 0. Change file names to non capital names. 1. add to current path 2.include one "clc" at line 51 3 and one "close all" at line 52 4. include on warning off on line 53 5. change lg=legend('Workspace',1); for lg=legend('Workspace'); 最后运行demobot.m即可。

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本文档将有助于更好地理解正向运动学和逆向运动学。 对于正向运动学，您只需要角度，它为您提供末端执行器位置，在反向运动学中提供末端执行器位置（坐标轴），GUI 将为您提供实现该位置所需的角度。