MgnCalibration 使用 Merayo 技术和非迭代算法从一组数据执行磁力计校准 J.Merayo 等人。 “矢量磁电机的标量校准” Meas。 科学。 技术。 11 (2000) 120-132。 此实现使用 svq、qr 变换和 cholesky 分解。 该方法尝试找到适合数据集的最佳 3D 椭球并返回该椭球的参数（形状 U 和中心 c）。 椭球方程为： (vc)'*(U'*U)(vc) = 1 用VA粗三轴磁力计测量。 校准测量值由 w = U*(vc) 给出该算法必须对一组数据进行操作，这些数据描述了尽可能完整的 3D 空间。 因为 svd 在没有约束的情况下执行优化拟合（与原始迭代 Merayo 方法一样），算法可能会因数据太差而失败。

matlab代码中向量的点乘磁力计校准技术 介绍 以下存储库包含用于校准三轴磁力计的三个不同脚本，需要针对硬/软铁磁干扰和比例因子进行校准。 本文提出的三种校准程序是手动校准（MC） ，非线性最小二乘校准（NLLS）和调整后的普通最小二乘校准（ALQ） 。 此处将简要说明所有这三种方法，并完整说明如何使用给定脚本来解决每种方法的校准问题。 重要的是要注意，尽管仍然存在非正交性和软铁磁干扰，但在校准中仅将比例因子和硬铁磁干扰视为测量偏差的主要来源。 能够解决所有上述偏差源（硬/软铁磁干扰，比例因子和非正交性）的唯一方法是ALQ方法，该方法是直接按照[]，[]中所述的方法开发的。 MC和NLLS都只能解决强铁磁干扰（从现在开始的偏移）和比例因子。 考虑到这些简化，重要的是定义一个简单的模型，该模型描述磁力计如何感测和外部磁场。 可以在[]中找到对该简化模型的更深入，更精确的描述，但出于实际原因，此处给出了简化版本。 磁力计的每个轴都测量参考磁场的三个正交分量之一（在大多数情况下可以是人造磁场或地磁场）。理想情况下，磁力计的输出是一个描述磁场定向的向量。磁力计本身的身体框架中的磁场。 但是，

基于陀螺仪、加速度计、地磁计的九轴姿态融合算法代码，花了一点时间整理出来分享，其中有关键算法的讲解，每一步清晰的分析助你玩转九轴或六轴

MPU9250_3轴加速度_陀螺仪_磁力计

STM32F429BI单片机读写HMC5883L三轴磁力计例程工程源码,可以做为你的学习设计参考。 本例程使用GPIO模拟I2C时序访问三轴磁力计芯片 HMC5833L 通过串口实时打印磁力计芯片的采样数据，每秒刷新一次显示。 请将开发板水平旋转一周（记录X,Y的最大最小值）, 然后将开发板竖起再旋转一周（记录Z周的最大最小值）, 程序将记录X, Y, Z 三个轴向的最大值和最小值。 比如： X= 542( -389, 543),Y= -153( -669, 398),Z= -507( -594, 332) = 后是当前的磁力值， ( ) 内 -389是最小值，543是最大值。 最大最小值是在底层 bsp_hmc5833l.c 中自动记录的。 每个芯片的离散性很大，芯片附近的铁磁性物体对测量结果影戏很大，不同尺寸的显示屏对输出结果也有很大的影响， 这是正常的。一般需要校准后使用。 核心文件为： bsp_hmc5833l.c/.h : MMPU-6050 底层驱动程序 bsp_i2c_gpio.c/h : GPIO模拟I2C总线的驱动程序

磁力计校正原理介绍。有详细代码，有需要的请联系我。

HMC5983-Arduino-SPI

磁力计芯片AK8975的手册，标准内容，PDF格式。欢迎查阅。

Robomaster机甲大师C板陀螺仪BMI088获取角度微量漂移，可附带IST8310磁力计矫正（打开注释即可使用）

基于RflySim平台开发的mahony互补滤波，仿真及实物代码、数据、simulink模型。