ST官网下的，集成MCSDK PMSM电机库、FreeModbus、以及增量式编码器，实现位置环控制，是很好的学习资源。

这是一个做作业时做的永磁同步电机的三环控制的仿真 电流速度环的设置已经调好了 但是这里面位置环的设置仍有些问题 可根据实际需要自行调节

ST MCSDK5.3 生成速度环 电流环，添加位置环。实现位置闭环控制。在三环控制中，不可避免的会涉及到加速度的计算，正常控制过程为：加速、匀速、减速、定位过程。那么会涉及到加速度以及定位阶段的控制，这边我们可以按照加速度与速度差成反比，而定位阶段可以直接设定速度为0，但是实际使用过程中我们会发现直接的速度模式在定位阶段力量限。加减速以及匀

基于DSP28335的永磁同步电机位置环和速度环，适合学习永磁同步电机的同行参考，同时适合学习电机速度环和位置环的同志们学习使用

永磁同步电机伺服系统位置环控制经典论文，里面包含最基本的矢量控制，双闭环的，增加了对位置环的详细讲解。

基于STM32的电机控制算法资料，包含位置环控制，速度环控制，及位置环和速度环双闭环控制，内有源码，方便大家学习。

基于STM32的步进电机控制算法程序，包含位置环和速度环串级双环控制，内有源码，方便大家学习。

在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。 在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

伺服系统速度环和位置环控制器参数自整定技术

这是基于STM32F1，利用位置环实现对电机的控制的代码。代码是STM32F1寄存器版本的，有明确的注释，适用于初学STM32F1，实现电机位置环控制的人。