# 四自由度机械臂SCARA英文报告（附Solidworks模型源文件）
1. 报告为纯英文，格式为word文档。
2. 报告包含背景与建模、自由度分析、正运动学、逆运动学、动力学、总结六个部分，共12页。
3. SCARA机械臂模型保存为Solidworks源文件，用2019版画的。
2022-02-21 15:03:27
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改进了传统规范形理论，使其适用于研究两自由度强非线性振动系统的渐近响应并进行了相应的分岔分析。通过将待定固有频率法引入规范形求解过程，获得了两自由度立方Duffing-VanderPol强非线性振动子的规范形及稳态渐近解。参照Hopf分岔定理的形式给出了系统周期解的存在条件，通过算例对比了不同方法所得结果之间的差异，证明了方法的可行性与有效性。最后利用Mathematica编程绘制了一类强非线性振动系统的Lyapunov指数谱，验证了在特定参数值附近具有混沌吸引子。
2022-02-14 10:07:24
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运行在MATLAB2018之后需要做以下修改：
0. Change file names to non capital names.
1. add to current path
2.include one "clc" at line 51
3 and one "close all" at line 52
4. include on warning off on line 53
5. change lg=legend('Workspace',1); for lg=legend('Workspace');
最后运行demobot.m即可。
2022-02-14 09:11:48
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此模拟找到所需的角速度时间历程
以直线 45 度的轨迹将玻璃杯从地面提升到桌面高度。 Build Robot 根据输入构建机器人，然后 Go！开始模拟。
说明：
可编辑的字段是：
d_1 - 第一臂形成的初始三角形的底边
d_2 - 第二臂形成的初始三角形的底边
h - 由两个臂形成的初始三角形的高度
table_height - 放置玻璃的桌子高度
时间 - 运动应该花费的时间量。
d_1、d_2 和 h 确定了两条臂的长度，而 Time确定初始角速度。
2022-02-14 09:11:47
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以六自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推算法对机器人进行了动力学分析,建立了逆动力学方程,并采用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型,对理论计算进行验证的同时,为后续机器人动态特性及控制的研究打下基矗
2022-02-12 16:24:57
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