哈尔滨工业大学 紫丁香一队 基础四轮 1 一等奖 张依 王盼宝 李洋 张磊 赵宁 黑龙江工程学院 睿龙四队 基础四轮 2 二等奖 齐益强 崔宏耀 朱迪 马洪岩 范纪銮 哈尔滨工程大学 济海追风5队 基础四轮 3 二等奖 吕淑平 张爱筠 廖子铮 林泽峰 唐茂纹 哈尔滨工业大学 紫丁香四队 直立节能 1 一等奖 齐超 王盼宝 杨丰硕 钱靖宇 王浩 哈尔滨工程大学 济海追风2队 直立节能 2 二等奖 许德新 张镠钟 范瑞昌 杨振东 张艺冉 大连民族大学 大连民族大学节能组 直立节能 3 二等奖 贺建军 吴宝春 熊猛 李华健 谭海晨 哈尔滨工业大

利用超声波HC-SR04模块；上位机（PC）、下位机：x6818开发板 RS232串口线，电源线，网线 实现了智能车避障系统设计

线性 CCD 模块是智能车的“眼睛”，本文档旨在向大家阐述线性 CCD 的基本原理及其软硬件使用说明。   说到 CCD，想必大家都不陌生。在我们常用的手机、数码相机等电子设备的摄像头中，CCD 得到了广泛的应用。但是细心的各位可能发现了，我们这篇文档从始至终都在强调“线性”CCD，那么什么是线性 CCD，它又与我们常说的 CCD 有什么区别呢？   我们常说的 CCD 指的是面阵 CCD，在你使用手机拍照后，会得到一幅图像，如果你感兴趣的话，打开图像的属性可以看到它的尺寸，例如 1920x1080。从此可以发现，手机里面的 CCD 拍下的图像可以被认为是一个 1920x1080 的矩阵（这里只考虑灰度图像）。但是如果你使用线性 CCD 拍摄下同样一幅图像，你会发现它的尺寸是 1x128，也就是说线性 CCD 拍下的图像是一个仅有一个像素宽的长条，我们可以将其作为一个由 128 个灰度值组成的向量（数组），这也就是两种 CCD 最大的不同之处。两种 CCD 拍到的图片如下图所示。   TSL1401 芯片包含 128 个线性排列的光电二极管，同时片内为每个光电二极管集成了独自的积分电路，下面为了便于理解，我们将这些光电二极管及其积分电路统称为像素。对于每个像素来说，其采集到的灰度值均与其感知的光强与积分（曝光）时间成正比，而采集到的灰度值将在 AO 线上以模拟信号（电压）的形式输出，下面将每个像素采集到的灰度值称为其像素值。那么问题来了，我们共有 128 个像素值要传输给单片机，但是 AO 线只有一根，怎么办呢？这时候就轮到 CLK 和 SI 这两个信号上场了。

激光传感器的工作原理是在全国大学生智能车设计比赛中的宝贵资料

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大学生飞思卡尔智能车竞赛硬件资源，包括主板、传感器、电机驱动，调试模块没传了

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项目简介: 自动跟随小车系统由两部分组成:跟随小车和移动目标携带装置。 工作原理: 跟随小车系统通过无线通信模块发送寻找信号，同时超声波接收器开始计时，如果移动目标接收到无线寻找信号，则立即发送超声波信号。这样小车的三角超声波接收器陆续收到超声波信号，CPU通过每个超声波模块接收到的时间，计算出移动目标到3个超声波接收点的距离，通过三边定位算法即可确定移动目标的位置。如果计算出来的距离大于设定距离，则控制电机向目标方向移动，如果计算出来的距离小于设定距离，则控制电机停止，从而实现小车的自动跟随功能。 硬件说明: 小车硬件设计: 自动跟随小车硬件模块包括控制器模块、无线收发模块、超声波接收模块、电机及电机驱动模块、报警模块、电源模块组成，下面对每个模块做具体介绍。 由于跟随小车需要进行实时目标位置定位计算、无线信号收发处理、电机管理、电源管理等任务 ，采用普通单片机其资源及速度难以满足使用要求，需要高性能DSP处理器才能够完成，因此选择STM32F103RCT6作为控制器。 无线收发是用来实现同步，当小车发射无线信号，同时人手携带装置接收到无线信号时，人手携带装置发射超声波。所以本次设计选用NRF2401做为无线收发模块。 NRF2401各引脚功能为: （1）CSN:芯片的片选线，CSN为低电平工作。 （2）SCK:芯片控制的时钟线（SPI时钟）。 （3）MISO:芯片控制数据线 。 （4）IRQ:中断信号，无线通信过程中MCU主要是通过IRQ与NRF2401通信。 （5）CE:芯片的模式控制线。 （6）MOSI:芯片控制数据线。 超声波接收模块是采用具有单独接收功能的模块，如图所示。其中接收模块核心部分是由专用超声波接收集成电路TL852构成的超声波信号检测电路，这部分主要完成的是回波的检测和放大。 直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动模块进行驱动，采用L298N电源模块。 系统电源采用7.4V可充电锂电池。7.4V锂电池组属于多串并锂电池组。 目标携带装置硬件设计: 由于跟随小车需要进行实时目标位置定位计算、无线信号收发处理、电机管理、电源管理等任务 ，采用普通单片机其资源及速度难以满足使用要求，需要高性能DSP处理器才能够完成，因此选择STM32F103RCT6作为控制器。 无线收发是用来实现同步，当小车发射无线信号，同时人手携带装置接收到无线信号时，人手携带装置发射超声波。所以本次设计选用NRF2401做为无线收发模块。 超声波发射模块是采用具有单独发射功能的模块，如图所示。其中发射模块中的P1 、R4、R5。因为利用了变压器和发射头的谐振，好处是能得到近似正弦波。但附带的问题是:在驱动信号停止后，由于谐振的原因，发射头还会持续较长时间发射，直至能量在变压器的次级线包直流电阻上消耗完，这样就导致在近距离测量时，回波都到了，余波还未结束，导致测量失败。所以设计了一个余波抑制电路，将变压器初级构成回路，利用初级较小的电阻快速消耗掉次级的能量。为此，要多占一个MCU的I/O口。而且，由于驱动电压的原因，必须使用OC（或者开漏）驱动，否则会无法可靠关断P1，导致正常发射不正常。如果测量的距离较远，或者觉得余波不影响测量，则不必接这个信号。如若使用，一定要注意和发射驱动信号的配合，不要两个同时有效，导致发射效率大减。从原理图上看，如果要提高驱动能量，可以适当提高驱动电压，但要要注意MOS管的耐压只有20V，发射头的最高电压是80V。 目标携带装置电路连接图: 小车硬件电路连接图: 软件说明见附件！ 小车整机展示: 目标携带装置展示: 整机测试图: 【转载自电子发烧友】

飞思卡尔智能车光电组开源！2014年比赛，可过人字，十字，pid调速