主要列举了目前常用的几种V2X通讯和防碰撞算法介绍，针对爱好防碰撞的朋友提供学习基础。

该白皮书由电信运营商、设备商、科研机构、整车与汽车零部件企业、互联网企业等共同参与撰写完成，系统阐述了MEC（多接入边缘计算）与C-V2X（基于蜂窝的车用无线通信技术）融合的内涵、特性以及典型应用场景。

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V2X通讯- 毫米波的杀手级应用.pdf

V2X 通过无线通信技术将车辆（Vehicle）与周围万物（X）连接起来。汽车之间（V2V），汽车与基础设施（V2I），汽车与网络（V2N）的互联互通使汽车具备智能特性，不仅仅对行车安全和交通效率有显著的提升，也为自动驾驶技术的发展和突破提供必需的信息服务。5G V2X 是以基于 5G 通信系统的 V2X，是 LTE-V2X 的技术演进和增强。本报告主要涉及 5G V2X 的典型应用场景。本报告首先对 V2X 技术进行概述，介绍了 3GPP 标准中 C-V2X 的技术演进路线，以及 5G V2X 的 新的技术特点与优势，分阶段介绍了 V2X 业务需求的发展，以及与 V2X 密切相关的自动驾驶车辆等级分类。报告对 5G V2X 的应用进行了分类。首先，根据应用场景所支持的自动驾驶车辆等级，将场景划分为半自动驾驶和全自动驾驶两个大类，报告侧重归纳短期内具有较高可实现性的半自动驾驶车辆相关的应用场景。根据应用场景的特点，将半自动驾驶应用相关场景进一步划分为感知扩展、异常事件处理、协同驾驶、自动驾驶辅助四个子类。每一类的应用场景都提出了一个或多个典型用例进行定义和需求分析，并对协同驾驶的消息流程进行了分类概括。进一步地，在应用场景的基础上，阐述了国内应用层消息集的标准化进程，并指明后续与应用场景相关联的重点研究方向。

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移动车联网 (C-V2X)技术-李俨分享PPT-量子位

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一、大规模验证意义： 定位2：面向公众演示多样化的C-V2X功能和服务 • 相较2019四跨，上海国际汽车城超过100辆城市运营车辆已搭载 C-V2X设备，演示环境具备V2X背景车辆 • 演示道路C-V2X路侧设施更加完善，具备连续场景演示条件 • 同步开展C-V2X安全系统级验证 二、“新四跨”验证意义： 在2019年四跨基础上，增加高精度地图和定位，探索C-V2X在地图和定位方面面临法律法规问题的解决方案，进一步推动产业发展

车路协同场景是MEC与C-V2X融合场景中的重点研究内容，涵盖安全、效率、协作、视频、信息服务五大类场景，而每类场景又可细化为多个具体场景。不同应用场景涉及到的数据源形态各异，包括传感器数据、激光雷达数据、视频监控数据、车载数据等等，繁多的数据类型以及多源数据的融合缺乏标准化的规范。此外，不同应用场景对MEC所提供的服务能力要求不一，包括信号识别、车速控制、路径规划、车辆检测等等，各类服务能力接口缺乏标准化的定义。目前在国际上，面向车辆网的MEC服务器技术的研究和应用处于起步和逐步发展阶段。ETSI、3GPP、5GAA等业界未制定相应比较完善的国际标准。因此本文以当前主流车联网边缘计算系统架构为基础，着重分析研究车路协同各应用场景特别是多源数据融合场景对MEC服务能力及开放接口的要求并撰写相关规范。