针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划，提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树，交替进行相向搜索，同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择，以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线，以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行，对环境中的障碍物进行膨胀处理，再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点，缩短可行路径长度，再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验，验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.

提出了一种基于小波域阈值降噪和改进Hilbert-Huang变换的滚动轴承的振动信号分析方法。利用小波域阈值消噪的方法对振动信号进行降噪,采用基于包络极值延拓和相关系数法的HHT方法得到信号的Hilbert谱和Hilbert边际谱,根据谱图幅值特性判断轴承的状态。该方法能够有效地提取信号特征,具有良好的诊断效果。

石油裂解气中汞的形态主要有气态汞和颗粒态汞。《空气和废气监测分析方法》(第四版),废气中汞有高锰酸钾溶液吸收法和玻璃纤维滤膜(滤筒)两种采样方法。溶液吸收法适合气态汞采样,滤膜(滤筒)采样法适合颗粒态汞采样。本文将两种采样方法串联对某石化企业的石油裂解气总汞进行监测分析,结果表明:石油裂解气中颗粒态汞与气态汞比例约为1:9;气态汞样品平行性较好,两个点位6次RSD值分别为17.2%和17.0%;颗粒态汞两个点位6次RSD值分别为25.3%和23.1%。建议对石油裂解气总汞监测采用玻璃纤维滤膜和高锰酸钾溶液吸收法串联采样。

植被的存在对保护天然河流和湿地的生态系统和水环境起着重要的作用，但它改变了水流的速度场，从而影响了污染物和生物量的运输。 作为分析通道环境容量的前提，水流的垂直速度分布引起了很多研究关注。 但是，仍然缺乏良好的预测模型。 对于淹没植被的河道，植被下部下部的垂直速度分布与非植被上部流动的垂直速度分布是不同的。 在本文中，在回顾了Baptist等人提出的最新两层模型之后，作者通过引入不同的混合长度标度（λ）提出了一种改进的两层分析模型。 所提出的模型基于流动的动量方程，其中湍流涡流粘度假定为与局部速度的线性关系。 将该模型与文献中针对不同数据集的Baptist模型进行了比较，结果表明，与Baptist模型相比，该模型对于一定范围的数据可以更好地改善垂直速度分布预测。 该研究表明，λ与植被的淹没（H / h）密切相关，如所建议。 当常数β为3/100时，所提出的模型与研究的广泛数据集显示出良好的一致性：1.25至3.33的水深（H）/植被高度（h），1.1至18.5的a的不同植被密度m-1（定义为单位体积植被的前缘面积），床坡度为（1.38-4.0）×10-3。

基于动态Allan 方差的光纤陀螺随机误差分析及算法改进

“非良导体热导率的测量”大学物理实验的误差分析及改进，邓敏，李华，“非良导体热导率测量”实验是大学物理实验中很重要的一个实验。实验数据的处理比较繁琐且精确度不高。利用Origin软件处理数据中的

改进的CSP算法及其在脑机接口中的应用，周宁城，刘建平，针对运动想象脑机接口（BCI）系统中存在的分类准确率和信息传输速率较低的问题，提出了一种改进的共空间模式（CSP）算法，对多任务

大部分数值分析教材上需要编写的程序 都可运行得到结果 运行环境 vc++6.0

为解决长平煤矿大采高工作面运输巷使用单体柱进行超前支护耗时长、工人劳动强度大、费用高、安全性低等缺陷,通过对运输巷顶板压力的实测,选取ZQL2X3000/27/55型液压支架进行超前支护,改进了运输巷超前支护工艺,不仅能够有效防止运输巷超前支护段顶板受压局部冒落,而且减少了超前支护工序占用的生产时间,提高了回采工效,减轻了职工劳动强度,降低了生产成本,现场使用效果显著。

为解决“三下”采煤规程中近距离煤层组综合采高MZ计算公式在上下煤层间距较大时计算结果失真问题,基于开采沉陷规律和时间效应,研究并提出了2层及以上近距离煤层组（群）开采时“两带”高度预计方法,即导水裂缝带和垮落带。研究结果表明:根据煤层采高M、垮落带高度Hk和煤层间距h,近距离煤层组又可划分为较近距离煤层组（M<h≤Hk）和极近距离煤层组（0≤h≤M）;近距离煤层组（群）折算采高MZS为将采煤层采高加上由已采煤层和煤层间距折算的采高,极近距离煤层组还需考虑时间因素;基于MZS提出了“判别煤层组类型—计算折算采高—确定‘两带’高度”三步法的近距离煤层组（群）开采“两带”高度预计方法及预计公式。实际工程应用验证该方法更为合理、有效,可为水体下多煤层安全高效开采提供了技术支撑。