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基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划
上传者:
38709816
|
上传时间: 2024-01-09 20:55:58
|
文件大小: 250KB
|
文件类型: PDF
快速扩展随机树(RRT)
路径规划
足球机器人
目标引力函数
针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。
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