遗传算法GA优化xgboost模型，python书写，代码用第三方数据集

国际碳金融市场价格预测是制定碳金融市场政策和提高风险管理能力的基础。近年来国际碳市场价格呈现出非平稳、非线性等不规律特性，传统应用于社会经济时间序列的统计模型已经越来越难以满足日渐复杂的社会经济系统的需要。基于此本文建立了基于经验模态分解(EMD)-粒子群算法(PSO)-支持向量机(SVM)的国际碳金融市场价格误差校正预测模型。数据选取2008年3月-2013年9月ICE碳排放期货交易所的CER期货(DEC12)和EUA期货(DEC12)的日交易结算价格作为考察样本进行仿真验证。结果显示：①引入EMD方法

PCB、原理图、接线图

主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好

1）采用电压、电流双闭环控制； 2）电压环采用PI控制； 3）电流环采用PI控制； 4）当给定电压发生变化时，本控制算法可使输出电压快速稳定跟踪给定电压。 5）本算法简单，采用单片机、ARM、DSP、FPGA、CPLD等控制芯片可以容易实现编程，对提高个人动手能力有较大帮助。 6）各个模块功能分类明确，理解容易。

闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。 内容结构： 1.引用 定时中断库； 2.定义引脚、变量； 3.setup函数、loop函数； 4.中断控制函数； 5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能； 6.PI控制器； 7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；

利用传统的樽海鞘算法SSA对PID参数进行优化 得到优化后的单位阶跃响应曲线 利用simulink进行仿真模型建立 matlab相结合 超级详细 不懂就问 超简单 做群智能算法优化加应用 有用 超级详细 评论送鲸鱼优化算法优化PID 可做对比

In this session we are going to talk about how to use the most-common control algorithm (PID) and some tips and trics to improve the performance, tune, find loop rates, etc

这是一个PID控制的参考文档，在这里分享给大家参考。。。。

电机采用有刷直流电机，驱动电机采用霍尔编码器，转向电机采用霍尔编码器和绝对编码器串级控制（其中绝对编码器使用485通信）（位置环+速度环），遥控采用航模遥控器，使用CAN通信与上位机通讯。