SDFZ-0218-智能驾驶核心，软件！-2021.1-华西证券-101页.pdf

20210518-东兴证券-汽车行业研究报告：智能驾驶之路.pdf

2021年汽车行业投资策略分析报告（浙商证券）

软件定义汽车背景下，操作系统是汽车生态发展的灵魂。在智能网联汽 车产业大变革下，软件定义汽车理念已成为共识。传统汽车采用的分布 式 E/E 架构因计算能力不足、通讯带宽不足、不便于软件升级等瓶颈， 不能满足现阶段汽车发展的需求，E/E 架构升级已成为智能网联汽车发 展的关键。E/E 架构升级包括硬件、软件、通信架构三大升级，（由下至 上）芯片+操作系统+中间件+应用算法软件+数据构建核心技术闭环，汽 车操作系统是软件定义汽车生态循环发展的灵魂。  狭义操作系统格局稳定，各家均打造个性化广义操作系统。狭义 OS 仅 包含内核（如 Linux、QNX），广义 OS 从下至上包括从 BSP、操作系统 内核、中间件及库组件等硬件和上层应用之间的所有程序。汽车底层 OS 格局较为稳定，主要玩家为 QNX（Blackberry）、Linux(开源基金会）、 Andorid（Google）。汽车 OS 分为座舱域、自动驾域两大类 OS。座舱域 OS 更加注重应用和开发者生态，因功能安全、信息安全较低，所以中 控和仪表的 APP 应用和接口发展较丰富，国内多基于安卓/AliOS 开发， 国外多基于 Linux 开发。自动驾驶域 OS 更加注重高实时、安全性，由 于大部分车型仍未形成自动驾驶域，OS 发展仍较早期，布局来看多基 于 Linux/QNX 开发。参照 Mckinsey 数据，2020 年全球汽车广义操作系 统市场规模达 200 亿美元，到 2025 年达 370 亿美元，CGAR+13.1%。  科技互联网聚焦于定制型 OS，大部分车企聚焦于 ROM 型。操作系统 的改造分为：1）基础型 OS：完全独立研发的 OS 内核例如 Linux、QNX 等，因成本花费过高或不会出现全新操作系统。2）定制型 OS：在基于 Linux、QNX 内核深度定制化开发，如修改内核、驱动、运行时环境、 应用程序框架等。例如 VW.OS、特斯拉 Version、Google 车载 Android、 华为鸿蒙 OS、AliOS 等。3）ROM 型 OS：基于 Linux 或 Android 等进 行有限的定制化开发，不涉及内核更改，一般只修改操作系统自带的应 用程序等，如比亚迪 DiLink、奇瑞 GKUI、蔚来 NIO OS、小鹏 Xmart OS。而车机互联本质上仅为手机投射到座舱中控 APP，并非 OS。

《2019 中国自动驾驶仿真技术蓝皮书》 是一部全面介绍中国自动驾驶仿真测 试发展现状的工具书。 由当家移动绿色互联网技术集团有限公司（51VR） 联合学 术研究单位与企业， 通过详细收集并整理当前行业现状， 结合自动驾驶仿真领域 多位行业专家意见汇编而成。 蓝皮书内容涵盖仿真测试的意义、 测试方法和作用、搭建技术方案、 软件现状、 虚拟场景数据库、 数据集、 示范区测试方式介绍、 仿 真测试标准介绍、 挑战及发展趋势等部分， 旨在为从事自动驾驶系统仿真与测试 评价工作的管理人员及科研人员提供及时详细的技术参考。

基于模糊自适应PID的列车智能驾驶算法

华为MDC 智能驾驶计算平台.pdf

首先，本文对国内外现有的主动避撞系统从环境感知层、规划决策层以及控制执行层三个方面进行了分析，指出了现有研究的优缺点，并设计了基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法总体方案。 然后，在对车载传感器信息特征分析的基础上，对车辆与前方交通参与者进行了摄动及转向因素加权判定，确保系统能够正确地识别并判断具有高碰撞风险的目标。 接着，设计了 RV 纵向安全距离模型与基于换道时间的横向安全距离模型。 RV 安全距离模型是一种基于道路、车辆特征的分级安全距离模型，能够更加科 学地反映车辆与环境交通参与者的不同级别的碰撞风险。同时，设计了基于不同 质心侧偏角约束下的换道时间的换道安全距离模型，为横向避撞提供了更加合理 高效的判别依据。 之后，在对车辆行驶环境分析的基础上，建立了基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法，使用全局规划虚拟引力、智能车辆换道引力、前向交通参与者斥力、侧向交通参与者斥力、交通信号灯斥力、前方传感器检测盲区斥力表征车辆行驶过程中不同约束的影响。利用 Carsim/Simulink 联合仿真验证了算法的有效性与实时性。 最后，为了进一步验证基于改进人工势场法的智能车辆主动避撞算法的优越性，进行了主动避撞系统控制器的软硬件设计，并在此基础上进行了实车试验，试验结果表明本文设计的算法峰值减速度减少了 15.7%，制动距离减少了 9%，能够提高智能汽车的舒适性与通行效率。

20210424-国信证券-华泰柏瑞中证智能汽车ETF投资价值分析：智能驾驶，驶向未来.pdf

中国联通5G+远程智能驾驶白皮书.pdf