该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车红外遥控+红外避障+红外跟随+红外循迹+调速实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到红外避障（跟随）模块； 6、需要用到红外循迹模块； 7、需要用到红外遥控器和红外遥控信号接收管。 该程序源代码在本人stm32f103c8t6智能小车上亲测可用。

针对“先规划后平滑”的避障规划方法会改变原始路径的问题，将避障规划问题转化为最优控制问题来求解，在不改变原始路径的情况下实现了运动轨迹的优化与平滑。首先，实现了仓储物流 AGV 的运动约束、避碰约束、路径通道约束以及两点边界条件的量化，建立了优化问题的约束条件，并以最短避障时间为目标建立了目标函数。其次，基于直接配点法将最优控制问题离散成带约束的非线性规划问题，运用内点法对非线性规划问题进行寻优。最后，通过算例对运动轨迹的优化与平滑结果进行了考证。考证结果显示：在移动和静态障碍物的环境下，基于直接配点法的避障规划均可以成功规划出一条满足AGV 运动约束的避障轨迹。 通过搭建实验环境对本文的识障和避障策略与方法进行了验证。在障碍物最近凸 点的位置识别精度方面，以横、纵坐标平均误差建立评价指标；在障碍物轮廓识别精度方 面，以尺寸或位置的识别值与相应的实际值之差的绝对值建立轮廓识别的精度评价指标； 在避障运动轨迹规划与平滑方面，基于直接配点法可以在单个和多个静态障碍物环境下成 功规划出一条避障轨迹且避障轨迹较为平滑，满足 AGV 的运动约束。

红外避障小车整体设计方案及源程序，硬件电路设计，原理图，设计规划及其设计过程思路！

运用matlab语言，采用改进的人工势场法进行避障

C#调用livox 激光探测测距仪的dll

红外循迹避障模块原理图和PCB图。 1、Altium Designer 13.0 软件绘制。 2、包含原理图，PCB图，原理图相关器件库，PCB图相关器件库。 3、红外循迹避障模块上包含：4路红外循迹电路和2路红外避障电路。 4、附上了红外循迹避障模块实物照片。

近年来, 物流行业的飞速发展, 运输是物流的重要环节之一, 根据数据显示, 运输的成本占据整个物流成本的50%以上. 无人机的使用有效的控制了运输成本, 合理规划物流无人机的飞行路线, 也起着至关重要的作用. 在物流无人机的航迹规划中, 必须保证无人机飞行过程中能够准确避开禁飞区. 本文基于A*算法, 结合多种类型的禁飞区, 设计出一种改进算法, 能够找到任意两客户点间无人机避障飞行的最优路线. 仿真结果表明, 本文所设计的算法能够有效解决多类型禁飞区并存的无人机避障路径规划问题.

基于STC89C52单片机的能够实现循迹，避障的功能，代码巨易懂，简洁

本资源是红外循迹+超声波避障的多功能小车，里面包含仿真软件，源程序，原理图等一些必备资源，是大家学习单片机的技术提高的很好的一个教程，欢迎大家下载学习

该程序源代码用于51单片机（STC89C52RC）智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障实验。 1、源代码开发软件：KEIL； 2、程序对应处理器是：STC89C52RC； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到1602液晶屏； 6、需要用到蓝牙模块； 7、需要用到超声波模块； 8、需要用到红外避障模块； 该程序源代码在本人51单片机（STC89C52RC）智能小车上亲测可用。