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时间最优MPC

gcc4.4.7升级到gcc4.9.4需要的资源包MP6.1.1、MPFR3.1.5、MPC1.0.3、gcc-4.9.4.tar.gz

随机模型预测控制公式，基于二次动态矩阵控制。 多项式混沌展开用于量化模型参数中的不确定性对预测模型输出的影响。 由此产生的 MPC 允许对具有高状态维度和不确定参数的系统进行快速设定点跟踪。 这是论文 von Andrian, M. 和 Braatz, RD (2019)“基于多项式混沌理论的随机模型预测控制的无偏移输入输出公式”论文的完整代码，美国控制会议论文集，2019 年，360 -365，可在： https ://doi.org/10.23919/ACC.2019.8814366 抽象的： 随机模型预测控制 (SMPC) 公式被提出，它具有低在线计算成本和零稳态偏移，适用于高状态维度的约束动态系统。 概率参数不确定性对过程输出的影响使用多项式混沌理论进行量化，状态维度的可扩展性通过使用输入-输出公式获得，与状态数量无关。 提供了使用 z 变换的解释和数学证明，以解释为什么某些

概述 该存储库实施了一些用于自动驾驶汽车的常见运动计划器，包括 （不完整） 此外，此存储库还提供了一些用于路径跟踪的控制器，包括 要求 Python 3.6或更高版本 车辆型号 该存储库使用两种模型：简单汽车模型和。 混合A *计划器 州格规划师 控制器 纸 规划 推荐材料 调查自动驾驶城市车辆运动计划和控制技术调查 自动驾驶路径规划中的实用搜索技术 Frenet框架中动态街道场景的最优轨迹生成 控制 推荐材料 纯追求路径跟踪算法的实现 自主汽车路径跟踪的自动转向方法 Stanley：赢得DARPA大挑战赛的机器人 ApolloAuto / apollo：开放的自动驾驶平台 基于MPC的自动驾驶系统主动转向方法 有用的材料 AtsushiSakai 由KTH Research Concept Vehicle提供

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