机械手的运动学和动力学建模对于机械手的分析，优化，控制系统设计和运动计划至关重要。 推导这些模型是一项耗时的任务，它涉及繁琐的数学计算，专门针对具有两个以上自由度的机械手。 在本文中，介绍了具有旋转和棱柱关节的串行机械手的运动学和动力学方程的符号建模工具的开发和评估。 该工具允许快速访问机械手的完整运动学和动力学方程。 用户只需要提供获得运动学模型的DH参数和连杆的重心、质量参数和惯性矩阵的动量就可以得到动力学模型。 该工具可供公众访问，旨在使机器人领域的研究人员或研究生受益。 该工具生成的模型的评估通过其对 PUMA 560 控制设计的准确性来证明。
2021-11-09 14:47:52
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pid控制器代码matlab
机器人工具箱（Matlab）
此仓库包含与机器人技术相关的Matlab函数的集合。
这包括运动学，动力学和（坐标）转换领域。
这些功能提供了Peter
Corke机器人工具箱的扩展，特别是在功能的可编译性以及计算速度方面。
莫里茨·施帕特，2018-03
（C）汉诺威大学机电系统研究所
用
要使用存储库，必须使用主文件夹中的robotics_toolbox_path_init.m脚本执行路径初始化。
依存关系
有些功能需要带有外部功能和工具箱的repo
matlab-ext
。
但是，必须在此存储matlab-ext的路径初始化之前执行matlab-ext的路径初始化，因为存在具有相同名称但功能不同的函数（
eul2r
）。
对于Matlab类SerRob，必须初始化外部机器人serrob_mdlbib
（对于串行机器人）以及可能的serhybrob-mdl
（对于混合机器人）的集合。
汇编
要使用ParRob类，其mex依赖项必须事先编译一次：
mex_script_dependencies('ParRob',
true);
要使用碰撞检测，该函数必须编
2021-11-07 16:13:05
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开源机械臂项目，原地址https://www.thingiverse.com/thing:1718984，我自己写了机械臂正运动学代码和PCB集成步进电机驱动模块，供参考
2021-11-04 13:02:37
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建立插床六杆机构的矢量模型，采用matlab/simulink微分模块建立仿真框图，设置合理的初始条件，将运动结果可视化，获得插刀的位移、速度、加速度曲线。调整构件的相对长度，得到不同的运动曲线，从而实现机构设计的快速性。在计及摩擦力时，通过作摩擦圆和判断相对角速度的方法分析机构的受力情况。根据摩擦总反力始终与摩擦圆相切，并对铰链中心所形成的力矩方向与相对角速度相反的原理，确定各个构件所受的摩擦总反力，最终将惯性力作用在相应的构件上。应用达朗贝尔原理进行动态静力分析，得出主动件上平衡力矩随时间变化的规律。
2021-11-01 22:13:54
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